Устройство для автоматического направления движения самоходной сельскохозяйственной машины

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик (п)948308 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 27. 10.80 (2 l ) 2997537/30-15 (51)М. Кл.

А 01 В 69/04 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет

СССР (23) Приоритет ио делам изобретений и открытиХ (53) УДК 631.31:

:629. 114.2-52 (088.8) Опубликовано 07 08.82. Бюллетень № 29

Дата опубликования описания 10.08.82

Н. С. Гончарук, Н. И. Тихонов, В. А. Орлов, А. И. Бугаенко и В. Г. Клюкин (72) Авторы изобретения

) Головное специализированное конструкторско для овощеводства и Научно-исследовательски хозяйства МСХ РСФСР (71) Заявители (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ABTOMATH×ÅCÊOÃÎ НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИл,ЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ

МАШИНЫ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и предназначено для автоматического направления движения преимущественно самоходных уборочных машин.

Наиболее близким к изобретению является устройство для автоматического вождения самоходной свеклоуборочной машины по рядкам растений, содержащее раму, блок датчиков, соединенных рычагами с подвеской и плунжером золотника следящей гидросистемы, механизм обрат ной связи с соединенным с подвеской управляемых колес рычагом и механизм переключения с корректирующим приспособлением f1 ) .Это устройство неудобно при исполь зовании его для автоматического вождения самоходного капустоуборочного КоМ байна с фронтально навешенным срезаюшим аппаратом и задними управляемыми колесвм

Установленный впереди среэающего аппарата механизм подачи сигнала вызы- вает необходимость увеличения жесткости приемо-жатвенной части комбайна. Пере\, 5 грузка копирующих колес связана с нарушением технологического процесса при подъеме, выравнивании и обрезке кочанов в срезающем аппарате. При движении по почве пассивные копир-датчики постоянно забиваются сорной растительностью и землей. Соприкасаясь с растениями, копирдатчики загнутыми носовыми частями повреждают кочаны. При использовании устройства на самоходных комбайнах с задними управляемыми колесами значительно усложняется механическая. обра1 ная связь, а при работе на почве с гребневым профилем поверхности устойчивость системы снижается.

Кроме того, механизм подачи сигнала не дает возможности контролировать цроцесс захода кочанов в срезающий аппарат, 3 94830 поэтому корректировка устройства во время работы комбайна затруднительна.

Бель изобретения - повьпцение надежности работы устройства.

Цель достигается тем, что механизм обратной связи снабжен двумя гидроцилиндрами, полости которых соединены межцу собой, а штоки соответственно с рычагом обратной связи и корпусом золотника, причем датчики снабжены при- 1о водом, выполненным в виде коленчатого вала, соседние шатунные шейки которого смещены относительно друг друга íà 180, а щупы датчиков имеют эллипсовидную форму и подпружинены относительно рамы15 блока датчиков, навеска блока датчиков . имеет телескопические валы, одни звенья которых посредством универсального шарнира связаны с рычагами датчиков, а другие посредством шарнирных вилок и zo трособлочных систем - с рамой машины.

На фиг. 1 изображена схема устройся ва; на фиг. 2 — элемент механизма подачи сигнала, вид сбоку; на фиг. 3 — то же, вид сверху; на фиг. 4 - вид по стрелке А 25 на фиг. 2.

Устройство для автоматического направления движения самоходных сельскохозяйственных машин по функциональному назЭО начению разделяется на следующие механизмы и системы: механизм подачи сигнала, следящая гидросистема, механизм обратной связи и механизм переключения с корректируюшим устройством.

Механизм подачи сигнала состоит из датчиков, выполненных в виде жесткого основания 1 и подвижной в поперечном направлении носовой части, содержащей рычаг 2, один конец которого шарнирно

4О крепится в основании 1, а на другом шарнирно установлен эллипсовидный шуп 3.

Боковые стороны основания 1 и эллипсовидного шупа 3 связаны предварительно растянутыми пружинами 4. Рычаг 2 шарнирно крепится к подвеске, которая со45 стоит из квадратного вала 5, качаюшейся рамки 6 с круглыми отверстиями и втулки 7 с квадратным отверстием.

Втулка 7 посредством вилки 8 шарнирно связана с поперечной тягой 9. На кон- о цах поперечной тяги 9 закреплены тросовые тяги 10, которые пропушенн через блоки 11 и свободными концами закреплены на раме машины.

Датчики йриводятся в движение посред- ством коленчатого вала 12, шатунные шейки которого разнесены друг относительно друга на 180 .

8 4

Поперечная тяга 9 посредством крон-. штейна 13 связана со следящей гидросистем ой.

Следяшая гидросистема состоит иэ насоса 14, золотникового распределителя

15, гидроцилиндра 16 управления, масляного бака 17 и трубопроводов 18 - 24.

Механизм обратной связи содержит гидроцилиндр 25, шток которого закреплен в корпусе золотникового распределителя 15.

Гидроцилиндр 25 посредством трубопроводов 26 и 27 связан с гидроцилиндром 28, установленным в задней части комбайна. Шток гидроцилиндра 28 шарнирно крепится к четырехзвенной навеске управляемого моста, которая состоит из продольных звеньев 29, 30 и поперечно- го звена 3 1. К звену 3 1 шарнирно крепится балка 32 заднего, управляемого моста. На продольном звене 29 установлены с одной стороны рычаг 33, шарнирно связанный с управляемыми колесами

34, а с другой стороны - рычаг 35, связанный с гидроцилиндром 28 механизма . обратной связи. К трубопроводам 26 и

27 гидропередачи обратной связи подсоединены трубопроводы 36 и 37 от насоса-дозатора 38 корректирующего уст ройс тва, Механизм переключения выполнен в виде крана распределителя 39, который для удобства изображения рассечен тремя плоскостями, перпендикулярными оси золотника. Распределитель имеет два положения: 1-е - автоматическое управление . (пазы золотника показаны жирными линиями), 2-е - ручное управление (пазы золотника показаны штриховыми линиями) .

Насос-дозатор 38 связан с трубопроводом 40.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины вдоль убираемых рядков датчики скользят в междурядьях.

Возвратно-поступательные перемещения, получаемые датчиками от вращающегося коленчатого вала 12, способствуют самоочистке от сорной растительности и земли. При отклонении ведущих колес и срезаюшего. аппарата от линии междурядьев под воздействием гребней и рядков растений происходит перемещение эллипсовидных щупов 3. Одновременно поворачиваются рычаг 2, квадратный вал втулки 7, вилка 8 и поперечная тяга 9. Кронштейн 13, связанный с поперечной тягой 9, воздействует на золотник распределителя 15 и смешает его от нейтрального положения.

948308

Одновременно с перемещением тяги 9 и

10 вытягивается из блоков 11, и рама рабочего органа вместе с механизмом подачи сигнала поднимается вверх на определенную высоту, накапливая энергию для возвратадатчиков в исходное положение.

Получив сигнал, золотник перекрывает отверстия в распределителе 15 и масло от насоса 14 по трубопроводам 18, 19, 10

21 и 24 поступает в одну из полостей гидроцилиндра 16. Шток гидроцилиндра

16 толкает продольные звенья 30 и 29 в сторону.

При этом срабатывает механизм об- 15 ратной связи. Под воздействием рычага

35 поршень гидроцилиндра 28 перегоняет масло по трубопроводу 26 или 27 в гидроцилиндр 25.

Шток гидроцилиндра 25 перемещает корпус распределителя 15.

Иэ противоположной полости гидроцилиндра 25 масло перетекает по трубопроводу 27 или 26 в свободную полость гид- . роцилиндра 28. При совмещении корпуса с золотником, соответствующем нейтральному положению, поворот управляемых колес 34 прекращается.

Управляемые колеса 34, находись в кон« такте с почвой, передают реакцию почвы 30 на четырехзвенную навеску и толкают раму машины в противоположную сторону.

Рама, перемещаясь вокруг передних ведущих колес, смешает среэающий аппарат вместе с механизмом подачи сигнала в противоположную сторону, ликвидируя поперечную ошибку между клавишами и бороздами. С другой стороны, продольное звено 29 через рычаг 33 и систему тяг воздействует на управляемые колеса 34, 4р поворачивая их вокруг своей оси.

При прохождении машиной определенного расстояния поперечная ошибка также будет ликвидирована.

При необходимости введения корректировки в процессе автоматического вождения (отсутствие направляющих гребней и рядков, потеря рядка и др.) оператор поворотом руля врашает насос-дозатор 38, который по одному из трубопроводов 36 и 37 подает масло в гидропередачу обратной связи.

В результате шток гидроцилиндра 25 перемешается и толкает корпус распреде55 лителя 15 в нужную сторону. В режиме автоматического управления насос-дозатор управляет корректировочным гидропилиндром беэ гидроусиления.

В режиме ручного управления масло иэ бака 17 через насос 14, трубопровоgbt 18 и 40 поступает в насос-дозатор 38.

При повороте рулевого колеса в ту или другую сторону масло из насоса-дозатора 38 по трубопроводам 36, 37, соот ветствующие каналы крана распределителя 39, трубопроводам 23 и 24 поступает в одну из полостей гидроцилиндра 16 управляемых колес.

В нейтральном положении руля масло вхолостую по трубопроводу 20 перекачивается на слив в бак 17.

Наличие в устройстве механизма.обрап ой связи с гидропередачей и четырехзвенной навеской управляемого моста позволяет увеличить устойчивость автоматической системы, обеспечивает автоматическое управление уборочной машины на переувлажненной почве с гребневой поверхностью, т. е..в условиях, когда уст» ройства с обычной механической обратной связью неработоспособны.

Наличие в механизме подачи сигнала приводного коленчатого вала и активных датчиков устраняет забиваемость механизма сорной растительностью и емлей и повышает надежность проце.:ca вождения уборочной машины по гребням и рядкам растений.

Установка датчиков на телескопических подвесках, обеспечивающих передачу крутящего момента от подвижных носовых частей к поперечной тяге, сокращает,габаритные размеры механизма подачи сигнала, снижает повреждаемость продукции и улучшает контроль процесса вождения агрегата по рядкам растений.

Формула изобретения

1. Устройство для автоматического направления движения самоходной сельскохозяйственной машины, содержащее раму, блок датчиков, соединенных рычагами с подвеской и плунжером золотника следящей гидросистемы, механизм обратной связи, имеющий соединенный с подвеской управляемых колес рычаг> и механизм переключения с корректирующим приспособлением, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, механизм обратной связи снабжен двумя гидроцилиндрами, полости которых соединены между собой, а штоки соответственно с рычагом обратной связи и корпусом золотника.

948308

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ющ е е с я тем, что датчики снабжены приводом, выполненным в виде коленчатого вала, соседние шатунные шейки которого смещены относительно друг друга на 180 .

3. Устройство по п. 1, о т л и ч а ющ е е с я тем, что щупы датчиков имеют эллипсовидную форму и подпружинены относительно рамы блока датчиков. о

4. Устройство по п. 1, о т л и ч а ющ е е с я . тем, что навеска блока датчиков имеет телескопические валы, одни звенья которых посредством универсального шарнира связаны с рычагами датчиков, а другие посредством шарнирных вилок и трособлочных систем — с рамой машины.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Машина корнеуборочная самоходная

КС-6. Руководство по эксплуатации. Тер» нополь,. Облполиграфиздат, 1979.