Способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа подъемно-транспортного средства

 

СПОСОБ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ПОДВЕШЕННОГО НА ГИБКОЙ СВЯЗИ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, при котором измеряют скорость механизма передвижения подъемно-транспортного средства, вычисляют период собственных колебаний грузозахватного органа и осуществляют движение упомянутого механизма с заданным ускорением на соответствующих временных интервалах, причем на первом временном интервале осуществляет движение механизма с постоянным ускорением, затем на втором временном интервале поддержи вают движение механизма с ускорением , равным нулю, при этом на последнем временном интервале осуществляют движение механизма с ускорением, равным ускорению на первом интервале, до достижения механизмом заданной скорости , отличающийся тем, что, с целью уменьшения времени демпфирования колеб аний, движение на первом временном интервале заканчивает по достижении механизмом заданной скорости, движение на втором временном интервале оканчивают в момент времени, равный одной шестой периода собственных колебаний грузозахватного органа, после чего на третьем временном интервале осуществляют движение механизма до достижения им начальной скорости с ускорением, равным по величине и противоположньы по знаку ускорению на первом временном илтервале, затем осуществляют движение механизма на четвертом временном интервале с ускорением, равным нулю, до момента времени, равного одной третьей 00 периода собственньк колебаний грузозахватного органа, после чего осусо ществляют движение механизма.на . упомянутом последнем временном интервале .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИХ. „„Я0„„.982301

4()) В 66 С 13/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

00 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИЙ (21) 2774340/29-11 (22) 31.05.79. (46) 23.03.85 Бюл. 9 11 (72) Л.Б.Масандилов и 10.И.Фесенко (71) Московский ордена Ленина энергетический институт (53) 621.873/874(088.8) (56) 1. Патент Японии И- 52-20736, кл. 83 ВО, 1977.

2. Патент CIIIA Р 3517830, кл. 212-132, 1967 (прототип). (54)(57) СПОСОБ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ПОДВЕШЕННОГО HA ГИБКОЙ СВЯЗИ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, при котором измеряют скорость механизма передвижения подьемно-транспортного средства, вычисляют период собственных колебаний груэозахватного органа и осуществляют движение упомянутого механизма с заданным ускорением на соответствующих временных интервалах, причем на первом временном интервале осуществляют движение меуанизма с постоянным ускорением, затем на втором временном интервале поддержи вают движение механизма с ускорением, равным нулю, при этом на последнем временном интервале осуществляют движение механизма с ускорением, рав" ным ускорению на первом интервале, до достижения механизмом заданной ско рости, отличающийся тем, что, с целью уменьщения. времени демпфирования колебаний, движение на первом временном интервале saканчивает lIo достижении механизмом заданной скорости, движение на втором временном интервале оканчивают в момент времени, равный одной шестой периода собственных колебаний грузозахватного органа, после чего на третьем временном интервале осуществляют движение механизма до достижения им начальной скорости с ускорением, равным по величине и противоположным по знаку ускорению на первом временном интервале, затем осуществляют движение механизма на четвертом временном интервале с ускорением, равным нулю, до момента времени, равного одной третьей периода собственных колебаний грузозахватного органа, после чего осуществляют движение механизма.на, упомянутом последнем временном интервале.

982 f

Изобретение относится к области подъемно- транспортного машиностроейия, а именно к способам демпфирова-, ния колебаний подвешеннсяо на гибкдй связи грузозахватного органа подъем" но-транспортного средства.

Известен способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа подъемно-транс О 0 портного средства, в котором вычисляют период собственных колебаний груэозахватного органа и осуществляют движение механизма передвижения подъемно-транспортного средства с заданным ускорением на соответствующих временных интервалах Щ .

Известен также способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой. связи грузозахватного. органа подъем- 2О но-транспортного средства, в которой измеряют скорость механизма переДвижения подъемно-транспортного средстsa, вычисляют период. собственных колебаний грузозахватного органа и осу- 5 ществляют движение упомянутого механизма с заданным ускорением на соответствующих временных интервалах, нричем на первом временном интервале осуществляют движение механизма с пос» тоянным ускорением, затем на втором

30 временном интервале поддерживают движение механизма с ускорением, равным нулю, при этом на последнем временном интервале осуществляют движение механизма с ускорением, равным ускорению на первом временном интервале до достижения механизмом заданной скорости f2) .

Недостатком известных способов является сравнительно большое время, необходимое для демпфирования колеба ний грузозахватного органа..

Целью изобретения является умень шение времени демпфирования колебаний, грузоэахватного органа.

Цель достигается тем, что движение на первом временном интервале заканчивают при достижении механизмом заданной скорости, движение на втором временном интервале оканчивают в момент времени, равный одной шестой периода собственных колебаний грузо" захватного органа, после чего на третьем временном интервале осуществляют движение механизма до дости- жения им начальной скорости с ускорением, равным по величине и противо-, положном по знаку ускорению на пер301 вом в ществ верто нием, равно ствен орган жение нем в

На порти гибко на фи

"корен мени, грузо равно графи ти и гана тормо

Сп подве захва ного скоро емнонии п грузо ствле данны време

На

3 и 4 ти ме

5 отк

1 от

Со перво ществ тояннь механ до за менно ни 8, собств ного механ

На т е

P осущес ускоре тивопо интерв скорос тервал ханизм до мом третье еменном интервале, затем осуяют движение.механизма на четвременном интервале с ускореравным нулю до момента времени, о одной третьей периода собых колебаний грузозахватного после чего осуществляют двимеханизма на упомянутом последеменном интервале. фиг. 1 показано подъемно-трансе средство с подвешенным на связи,грузоэахватным органом;

2 — графики зависимости уся.и скорости механизма от вреа также зависимости отклонения ахватного органа от положения есия при пуске; на фиг. 3— зависимости ускорения, скоростклонения грузоэахватного орт положения равновесия при енин. соб демпфирования колебаний енного на гибкой связи грузоного органа подъемно-транспортредства основан на измерении ти механизма передвижения подьранспортного средства, вычислериода собственных колебаний ахватного органа 1.и осущеии движения механизма 2 с эаускорением на соответствующих ных интервалах. фиг. 2 приведены зависимости от времени ускорения и скоросанизма 2, а также зависимость онения грузозахватного органа: сложения равновесия. ласно настоящему способу на временном интервале 6 осуФф яют движение механизма с посускорением, при этом скорость зма изменяется от начального анного значения. На втором вреинтервале 7 до момента времеравном одной шестой периода енных колебаний грузоэахватгана 1, осуществляют движение ма с ускорением, равным нулю. ьем временном интервале 9 вляют движение механизма с нем, равным по величине и проожным по знаку ускорению на е 6 до достижения начальной и. На четвертом временном ин10 осуществляют движение мес ускорением, равным нулю, нта времени 11, равном одной упомянутого периода колеба3 982301 4 ний. На последнем временном интерва- соб применим при,условии, что до нале 12 осуществляют движение механиз- чала изменения скорости механизма 2 ма с ускорением, равным ускорению на передвижения грузозахватный орган 1 интервале 6 до достижения механизмом находится в положении равновесия. заданной скорости, после достиже- > Способ применим как при разгоне мения которой колебания грузозахватно- ханизма 2, .так и при его торго органа устранены. Настоящий спо- можении.

6 7 В 9 6 0

6 7 о 9 Ю 11 12

Редактор О.,Юркова Техред С.йовжий Корректор В.Синицкая

Заказ 1693/3 Тираж 804 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035; Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4