Манипулятор к штамповочному прессу

 

1. МАНИПУЛЯТОР К ШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий корпус, руки, с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде силового цилиндра и блок управления, о т личаю . щийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен установленной в корпусе посредством горизонтальных направляю .щих кареткой с приводом перемещения относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикального перемещения основания установлен на каретке, а привод горизонтального перемещения каретки по направлякицим выполнен в виде двух горизонтально расположенных параллельно между собой и жестко связанных силовых цйвлиндров , шток одного из которых соединен с корпусом, а шток другого с кареткой.§ (Л с ф о ю ф

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК аа П1> л1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗ06РЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3318219/25-27 (22) 24.07.81 (46) 23.03.83. Бюл. 9 11 (72) A.A.Êîçëîâ (71) Ленинградский техникум авиационного приборостроения и автоматики., (53) 621.73.077(088.8) (56) 1. Промышленные роботы и манипуляторы. Каталог. ВИМИ, 1979. Робот PKTB-7 (прототип). (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР К ШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий корпус, рукн . с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде силовоg g В 21 3 13/10; В 25 J 5/00 го цилиндра и блок управления, о т л и ч а ю.шийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжсн установленной в корпусе посредством горизонтальных направляющих кареткой с приводом перемеще« ния относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикального перемещения основания установлен на каретке, а привод горизонтального перемещения каретки по направляющим выполнен в виде двух горизонтально расположенных параллельно между собой и жестко связанных.силовых цирлиндров, шток одного иэ которых соединен с корпусом, а шток другого— с кареткой. ф

1006029

2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю шийся тем, что силовые цилиндры привода горизонтального перемещения каретки снабжены установленными на их торцах электромагнитными тормозными муфтами, а их штоки — датчиками включения муфт.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам и может быть использовано для механизации и автоматизации процессов штамповки заготовок на прессах. 5

Известен манипулятор к штамповочному прессу, содержащий корпус, ру-. ки с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде 10 силового цилиндра, и блок управления P1)..

Недостатком манипулятора является относительно низкая его производительность.

Целью изобретения является повышение производительности работы манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор к штамповочному прессу, содержащий корпус, руки с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде силового цилиндра, и блок управления, снабжен установленой в корпусе посредством горизонтальных направляющих кареткой с приводом перемещения относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикального перемещения основания установлен на 30 каретке, а привод горизонтального перемещения каретки по направлякщим вы; полнен в виде двух горизонтально расположенных параллельно между собой и жестко связанных силовых цилиндров, 35 шток одного из которых соединен с корпусом, а шток другого - с кареткой..

Причем силовые цилиндры привода горизонтального перемещения каретки 40 снабжены установленными на их. тррцах электромагнитными тормозными муфтами а их штоки - датчиками включения муфт.

Кроме того, датчики включения муфт выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферромагнитными вставками, взаимодействующими с датчиками включения муфт. 50

На чертеже изображен манипулятор, общий вид. манипулятор содержит корпус 1 с направляющими 2, иа которых установ3. Манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что датчики включения муфт выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферро.магнитными вставками, взаимодействукщими с датчиками включения муфт.

2 лена подвижная каретка 3, снабженная силовым цилиндром 4 привода вертикального.перемещения, в который рабочая среда подается через клапаны 5 и 6. Шток поршня цилиндра 4 соединен с основанием 7, на котором

:установлены руки 8, снабженные захватами 9. Каретка 3 соединена со што ком поршня силового цилиндра 10, в который рабочая среда подается через ,клапаны 11 и 12. Корпус цилиндра 10 по образующей скреплен с корпусом цилиндра 13, рабочая среда в который подается через клапаны 14 и 15.

В торцах, со стороны выхода штоков поршней цилиндров 10 и 13, установлены электромагнитные тормозные муфты 16,снабженные датчиками 17,выполненными,например,в виде катушек индуктивности,взаимодействующими с магнитными вставками, установленными в штоках поршней цилиндров 10 и 13.При этом штоки выполнены из немагнитного материала. В каждом штоке на заданном расстоянии установлены две магнитные вставки так, что их линии намагниченности расположены под углом.

90о друг к другу °

Манипулятор работает следующим

Образом.

В исходном состоянии каретка 3 находится в среднем положении. Рабочая среда подается в цилиндры 10

13 через клапаны 11 и 15, основание 7 с руками 8 находится в верхнем . положении, а рабочая-среда подается в цилиндр 4 через клапан 5. Ра- бочий цикл начинается с перемещения каретки 3 в крайнее положение путем подачи по командам блока управления рабочей среды под давлением в цилиндр 10 через клапан 12 и выпуска ее через клапан 11. В конце хода штока поршня цилиндра 10 срабатывает установленная на нем тормозная муфта 16, которая включается от одного из датчиков 17. Схема подключения датчиков 17 для управления включением электромагнитных тормозных муфт 16 такова, что после срабатывания одного из датчиков (для каж,. дой пары), он самоблокируется, под,ключая другой таким образом, что при обратном ходе штока поршня этот датчик ие включает тормозную муфту.Тормозцые муфты 16 срабатывают при каж100б029

Составитель A. Онищенко

Редактор Н. Бобкова Техред М.Тепер Корректор Г. Огар

Заказ 1999/18 Тираж 684 Подписное

8HHHtIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 дом перемещении штоков поршней цнлинд ров 10 и 13.

Следукщий шаг цикла работы манипулятора заключается в опускании основания 7 с руками 8 путем подачи рабочей среды в цилиндр 4 через клапан б, слива ее через клапан 5 и включения захватов 9. Затем руки 8 с основанием 7-поднимаются за счет срабатывания цилиндра 4. и каретка 3 пере- 30 мещается в другое крайнее положение в результате подачи рабочей среды в цилиндры 10 и 13 через клапаны 11 и 14. В этом положении, руки 8 опускаются вместе с основанием 7, уклады- 5 вают заготовки (детали) в заданные позиции. После этого захваты 9 отключаются и манипулятор возвращается в исходное положение за счет срабатывания цилиндров 4 и 13.

При работе с прессом манипулятор одновременно руками захватывает заготовку и отштампованную деталь и переносит заготовку в штамп, а детальв тару или транспортер, а затем возвращается в исходное положение, в котором руки находятся вне рабочей зоны штампа. В тот момент, когда манипулятор находится в исходном положении, осуществляется рабочий ход пресса.

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить производительность манипулятора за счет сокращения времени цикла, обусловленного уменьшением числа управляеьых звеньев.