Ковочный манипулятор

 

< 996038

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 10.07.81 (21) 3314698/25-27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М Кл з

В 21 3 13/!О

В 25 3 5/00

Гве)дарственный кемнтет

СССР

Опубликовано 15.02.83. Бюллетень № 6 (53) УДК 621.73. .О? 7 (088.8) лв ддлам нэееретеннй и етнрмтий

Дата опубликования описания 25.02.83 (72) Авторы изобретения

Б. А. Челищев, Н. В. Колосков, В. А. Наумов, и Л. А. - Бочаров

Экспериментальный научно-исследовательский и прессового машиностроения с (71) Заявитель (54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к обработке металлов давлением и. может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных предприятий.

Известен ковочный манипулятор, содержащий основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную раму, клещевой захват, установленный коисольно яа поворотной раме, и приводной механизм позиционирования поворотной рамы (1 .

Недостатком известного манипулятора является низкая точность манипулироваяия из-за наличия зазоров в зацеплениях, наибольшим из которых. является зазор в зацеплении механизма позициоиироваиия.с зубчатым венцом. Это приводит к увеличению времени точной установки заготовки яа бойке пресса.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет обеспечения возможности выборки - зазоров в зацеплениях.

Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную ра2 му, клещевой захват, установленный консольно на поворотной раме и приводной механизм позиционирования поворотной рамы, последний выполнен в виде установленного на поворотной раме параллельно ее оси подпружиненного вала с косозубой шестерней, связанного посредством установленного на нем зубчатого колеса приводом механизма, и двух валов-шестерен, размещенных параллельно оси поворотной рамы с возможностью зацепления своими шестернями с зубчатым венцом основания, один из которых связан с косозубой шестерней подпружиненного вала, а другой — с дополнительной косозубой шестерней, установленной также на подпружиненном валу, 15 при этом косозубые шестерни подпружиненного вала выполнены с противоположным зацеплением.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; йа фиг. 2 — кинематическая связь привода механизма позициого нироваиия . с зубчатым венцом основания; иа фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1.

Ковочный ма иипулятор содержит размещенную на основании 1, выполненном с зубчатым венцом 2, поворотную раму 3, Ъ

996038 несущую механизм 4 позиционирования, каретку 5 с подвешенными на пантографе 6, клещами 7. Механизм 4 позиционирования снабжен установленным на поворотной раме 3 перпендикулярно к плоскости зубчатого венца 2 валом-шестерней 8, подяружиненным одним своим концом пружинами 9 и

10, и взаимодействующим посредством косозубого зацепления 11 с расположенным в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости зубчатым колесом 12. На вале-шестерне 8 установлена связанная посредством шестерни 13 и конических шестерен 14 и 15 с приводом 16 шестерня 1?.

Шестерня 17 соединена через шлицевой венец 18 с установленной на этом валу-шестерне 8 дополнительной косозубой шестерней 19, входящей в зацепление, противоположное -направлению зацепления валашестерни 8, с дополнительным зубчатым колесом 20.

Зубчатое колесо 20 расположено в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости.

Косозубые колеса 12 и 20 с противоположным направлением зубьев через дополнительные валы-шестерни 21 и 22 соединены с зубчатым венцом 2 основания 1.

При включении привода 16 механизма 4 позиционирования вращение через посредство конической шестерни 14, посаженной на валу привода 16, и находящейся с ней в зацеплении конической шестерни 15 передается расположенной на одном с шестерней 15 валу шестерне 13. От шестерни 13 через находящуюся с ней в зацеплении шестерню 17 валу-шестерне 8 и через посредство шлицевого венца 18 дополнительной косозубой шестерне 19, установленной на нем. Далее через находящиеся в зацеплении с валом-шестерней 8 и дополнительной косозубой шестерней 19 зубчатые колеса 12 и 20 валом-шестернями 21 и 22, на которых они установлены. Валы-шестерни 21 и 22 обкатываются по зубчатому венцу 2 основания 1. Так как привод 16 механизма 4 позиционирования и он сам установлены на поворотной раме 3, то происходит ее поворот вместе с установленной на ней кареткой 5 с подвешенными на ней на пантографе 6 клещами 7.

Из-за того, что вал-шестерня 8 подпружинен одним своим концом пружинами 9 и О, которые стремятся переместить его в направлении этого конца, и его направлеФормула изобретения нирования поворотной рамы выполнен в виде установленного на поворотной раме параллельно ее оси подпружиненного вала

30 с косозубой шестерней, связанного посред.ством установленного на нем зубчатого колеса с приводом механизма, и двух валовшестерен, размещенных параллельно оси поворотной рамы с возможностью зацепления своими шестернями с зубчатым венцом основания, один из которых связан с косозубой шестерней подпружиненного ва40

45 тотип) .

5 0

25 ние зацепления противоположно направлению зацепления косозубой шестерни 19, установленной на нем, вал-шестерня 8 и шестерня 19, а, соответственно, связанные с ними через посредство зубчатых колес

12 и 20 валы-шестерни 21 и 22, стремятся повернуться в противоположных направлениях, тем самым выбираются зазоры в зацеплениях, что приводит к уменьшению амплитуды колебаний клещей 7 при подходе к заданной точке.

Использование данного предлагаемого изобретения позволяет повысить точность позиционирования ковочного манипулятора.

Ковочный манипулятор, содержащий основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную раму, клещевой захват, установленный консольно на поворотной раме и приводной механизм позиционирования поворотной рамы, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения возможности выборки зазоров в зацеплениях, механизм позициола, а другой — с дополнительной косозубой шестерней, установленной также на подпружиненном валу, при этом косозубые шестерни подпружиненного вала выполнены с противоположным зацеплением.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Челищев Б. А. и др. Ковочные мани-пуляторы. Кинематика, конструктивные особенности и технические характеристики. Сб.

«Кузнечно-прессовое машиностроение», С в 3, М., НИИМАШ, 1980. с. 37 — 41 (про996038

М-М

Pun З

Составитель В. Морозов

Редактор Н. Воловик Техред И. Верес Корректор А. Дзятко

Заказ 788/1,7 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4