Промышленный робот
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание в виде модуля поперечt5 г:-Г;Р.; ч; h .....,:: -р А;-;М;/::.Д, ного перемещения, на котором установлены корпус модуля вращения с валомползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные меязду собой {шчагом и с модулем радиального хопа, на конце которого установлены механизм ориентации и захват, отличающий с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей он снабжен двухзвенником, шарнирносвязанным с корпусом модуля вращения и с валом-ползуном, при этом двухзвенник жестко соединен с модулем радиального хода. м to а
С903 СОВЕТСКИХ
° МЮО
РЕСПУБЛИК
3(5}) В 25 Т 9 ОО
ГОСЗЩАРСТВЕНН}}}Й КОЫИТЕТ СССР AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ (21) 3402185/25-08 (22) 26.02.82 (46) 23.04 83. Бюл. Р 15 (72 ) A, A. Êðèâ èöêèé, IO. Â. Ìàëüêoâ, В.T,Èâàí÷åíêo и В.Г.Пентегов (71) Проектно-конструкторский и технологический институт. кузнечно-прессового роботостроения (53). 62.2%9.72(088.8) (56) 1. Авторств>е свидетельство СССР
}1 446412, кл. В :25 У 5/00, 1974. (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание в виде модуля попереч„.SU„„1013261 ного перемещения, на котором установ" лены корпус модуля вращения с валомползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычаroM и с модулем радиального хода, на конце. которого установлены механизм ориентации и захват, о т л и ч а вшийся тем, что, с целью расширения .технологических возможностей, он снабжен двухзвенником, шарнирносвязанньва с корпусом модуля вращения н с валом-ползуном, при этом двухэвенник жестко соединен с модулем радиального хода..1013261
Таким образом, преобразовав в промышленном роботе посредством кривошипно-ползунного механизма модуль подъема в модуль качания, получен промышленный роббт, обеспечивающий наклон его захвата..
Получение в одном и том же роботе иодуля подъема или модуля качания позволяет использовать его при перемещении захвата в различных системах координат, что расширяет технологические возможности и упрощает конст,рукцию промышленного робота.
Составитель С.Новик
Редактор Н.Пушненкова Техред Ж.Кастелевич Корректор B,SVTsra
Заказ 2901/23 Тираж 1079 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4
Изобретение отйосится к машиностроению для построения в блочно-модульном исполнении промышленных работов.
Известен промышленный робот, содержащий основание в виде модуля попеВ. речного перемещения, на котором установлены корпус модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, на конце которого установлены 10 механизм;ориентации и захват (1).
Недостатком известного устройстза является сложность его перенастройки, что ограничивает функциональные возможности устройства, 15
Целью изобретения является расширение технологических возможностей промышленного робота.
Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий основание в виде модуля поперечного перемещения, на котором установлены корпус. модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, на конце которого установлены механизм ориен-. тации и захват, снабжен двухзвенником, шарнирно связанным с корпусом модуля вращения и с валом-ползуном, при этом двухзвенник жестко соединен с модулем радиального хода.
На чертеже изображена функциональная схема промышленного робота.
Промышленный робот имеет модуль 1 радиального хода, снабженный захватом: 5
2 с механизмом 3 его ориентации. Модуль 1 радиального хода посредством звена 4 жестко соединен со звеном
5 шарнирного двухзвенника 6. Звено
5 шарниром 7 связано с кронштейном 4О
Вр жестко закрепленным на основании .9 промышленного робота, а шарнирам
10 - со звеном 11 двухзвенника 6.
Звено 11, в свою очередь, шарниром
12 соединено со звеном 13, которое 45 тоже жестко связано с подвижным ва дом 14 модуля 15 подъема. Шарнирный двухзвенник 6 и подвижный вал 14 об,разуют кривошипно-ползунный механизм с ведущим ползуном — подвижным залом 50 14 модуля 15 подъема.
Подвижный вал 14 установлен в основании 9 и снабжен модулем 16 поворота. Перемещение "подвижного вала 14 посредством рычага 17 осуществляет пневмоцилиндр 18 модуля 15 подъема.
Основание 9 размещено на модуле 19 поперечного перемещения.
Промышленный робот работает следующим образом..
По командам от системы управления (не показана) горизонтальное перемещение захвата по оси X обеспечивается модулем 1 радиального хода, перемещение по оси V - модулем 19 поперечного перемещения, угловой поворот вокруг подвижного вала 14 - модулем
16 поворота, угловое вращение — механизмом 3 ориентации захвата, угловое вращение, т.е. качание модуля 1 радиального хода, обеспечивается вертикальным перемещением подвижного вала 14 модуля 15 подъема и кривошипноползунным механизмом, преобразующим вертикальное перемещение подвижного вала 14 в качательное движение модуля 1 радиального хода.
При перемещении подвижного вала
14 вверх под воздействием звена 13 и звена 11 звено 5 шарнирного двухэвенника 6 поворачивается относительно шарнира 7 против часовой стрелки и, соответственно, модуль 1 радиального хода с захватом 2 поворачивается, т.е. наклоняется в том же направлении. При перемещении подвижного вала 14 вниз осуществляется наклон модуля 1 радиального хода по часовой стрелке.
