Гидравлическая система управления копирующим манипулятором

 

ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ , содержащая шараирно соепине нные испопнитепьные рычаги и имитирующие их рьяаги управления, гидрошшиндрыпатчшси рычагов управлений и исполнв тепьных рычагов, шарннрно закрепленные на рычагах, , гидробак и шарнирно соединенные с исполнительными рычагами силовые цилиндры, подключенные к насосу и гидробаку через распределители с управлением от гвдрошишндров - датчиков рычагов управления, отпичающая ,с я тем, что, с целью автоматизаиви управления копирующим манипулятором, она снабжена двухсторонним клапаном давления, а распределители вьтолнены гидроуправляемыми, причем одна полость гидравлического управления одного.из распределителей соединена с одним из гидроцилиндров - датчиков рычагов упра ления через двухсторонний клапан давлео ния... (О С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕОНИХ

РЕСПУБЛИН фею F 15 6 11/20!

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАЕМ ИЗОВРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2 1) 3388394/2,5-06 (22) 15.01.82 (.46) 30.06.83. Бка. М 24 (72) З.Ж. Кроиберг и В.В. Вейдеман (71) Научно-производственное объединвние Силава. (53) 62.82 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

No. 190281, кл. Е, 02 F 9/20, 1965.. (54) (57) ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА

УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУ

ЛЯТОРОМ, содержашая шарнирно соедине нные исполнительные рычаги и имитирующие их рычаги управления, гидроцилиндрыдатчики рычагов управления и исполни

„„SU„„1025927 А тельнйх рычагов, шарнирно закрепленные иа рычагах, насос, гидробак и шарнирно соединенные с исполнительными рычагами силовые цилиндры, подключенные K насосу и гидробаку через распределители с управлением от гидроцилиндров - датчиков рычагов управления, о т л и ч а ю щ а я,с я тем, что, с целью автоматизации управления копируккцим манипулятором, она снабжена двухсторонним клапаном давления, а распределители выполнены гидроуправляемыми, причем одна полость гидравлического управления одного из распределителей соединена с одним из гидроцилиндров - датчиков рычагов управ ления через двухсторонний клапан давления, е

1025927

Изобретение относится к системам управления копирующими манипуляторами и M0KB 7 6b1Tb использовано RIB управления погрузочных лесозаготовительных и других манипуляторов, требующих повышенного качества управления, а. также надежности в тяжелых условиях работы.

Известна гидравлическая система !О управления, содержащая шарнирно соединенные исполнительные рычаги и их имитирующие рычаги управления, гидроцилиндры - датчики рычагов управления и исполнительных рычагов, шарнирно закрепленные на рычагах, насос, гидробак и шарнирно соединенные с исполнительными . рычагами силовые цилиндры, подключенные к насосу и гидробаку через распределители с управлением от гидроцилиндров -, датчиков рычагов управления (1).

Недостатком известной гидравлической системы являются большые усилия, необходимые для перемещения и удержании рычагов механизма управления. 25

Бель изобретения - автоматизация управления копирующим манипулятором.

Указанная цель достигается тем, что гидравлическая система управления копирующим манипулятором, содержащая шарнирно соединенные исполнительные рычаги и имитирующие их рычаги управления, гидроцилиндры - датчики рычагов управления и исполнительных рычагов, шарнирно закрепленные на рычагах, насос, гидро35 бак и шарнирно соединенные с исполнительными рычагами силовые цилиндры, подключенные к насосу и гидробаку через распределители с управлением от гидроцилиндров - датчиков рычагов управления, 40 снабжена двухсторонним клапаном давления, а распределители выполнены гидроуправляемыми, причем одна полость гидравлического управления одного иэ распределителей соединена с одним из гидро45 цилиндров - датчиков рычагов управления через двухсторонний клапан давления.

На фиг.1 представлена схема гидравлической системы управления копирующим манипулятором; на фиг.2 - двухсторонний клапан давления.

Гидравлическая система управления копирующим манипулятором содержит шарнирно соединенные исполнительные рычаги 1 и 2 и имитирующие их рычаги 3 и

4 управления, гидроцил:.выдры - датчики

5-8 рычагов 3 и 4 управления и исполнительных рычагов 1 и 2, шарнирно закрепленные на рычагах 1-4, насос 9, гидробак 10 и шарнирно соединенные с исполнительными рычагами 1 и 2 сило вые цилиндры 11 и 12, подключенные к насосу 9 и гидробаку 10, через распределители 13 и 14 с управлением от гидроцилиндров - датчиков 5 и 6 рычагов 3 и 4 управления. Гидравлическая система снабжена двухсторонним клапаном 15 давления, а распределители 13 и

14 выполнены гидроуправляемыми, причем одна полость 16 гидравлического управления одного 14 иэ распределителей 13 и 14 соединена с одним 6 иэ гидроцилиндров-- датчиков 5 и 6 рычагов управления 3 и 4 через двухсторонний клапан

15 давления.

Двухсторонний клапан 15 давления состоит из корпуса 17, золотника 18, установленного в корпусе 17 с возможностью осевого перемещения при минимальном радиальном зазоре. Давление открытия клапана 15 определяется жест костью пружин 19, а также толщиной шайб 20. В золотнике 18 просверлены отверстия 21-23, предназначенные для пропуска масла при смещении золотника >

18 с нейтрального положения.

Полости 24 и 25 гидроцилиндрадатчика 6 соединены с полостями 26 и

27 гидроцилиндра - датчика 8 гидролиниями 28 и 29, последняя из которых подключена к полости 30 управления распределителя 14. Силовые цилиндры 11 и

12 имеют поршни 31 и 32, которые делят объемы цилиндров 11 и 12 на поршневые 33 и 34 и штоковые 35 и 36 полости.

Гидравлическая система управления работает следующим образом.

Процесс управления гидроцилиндром 12 для увеличения вылета манипулятора заключается в том, что рычаг 4 управления поворачивается против часовой стрелки.

Иэ полости 25 гидроцилиндра - датчика .

6 масло поступает в полость 30 управления распределителя 14 и после того, как давление в полости 16 управления распределителя 14 достигнет давления регулировки клапана 15, смещает .распределитель 14 с нейтрального положения. Nacло от насоса 9 под напором подается в поршневую полость 34 гидроцилиндра 12, а масло из штоковой полости 36 гидроцилиндра 12 сливается в бак 10 через распределитель 14. Начинается поворот рычага 2 манипулятора против часовой стрелки, Во время движения поршня 32 гидрош1линдра 12 масло иэ полости 27 гидроцилиндра - датчика 8 вытесняется и по гидролинии 28 поступает s полость

24 гидроцилиндра - датчика 6, чем вы-!

1025 зывает поворот рычага 4 управления против часовой стрелки. Следовательно, рычаг

4 продолжает автоматически поворачивать- s ся уже без приложения усилия оператора.

Оператору необходимо только остановить движение рычага 4 в нужный момент.

Вместе с рычагом 4 прекращается поступление масла в. полость 24 гндроцилиндра -10 датчика 6 растет, пока не достигнет величины давления регулировки двухстороннегоо клапана 15 давления.. Клапан 15 открывается и масло попадает в полость 16 управления распределителя 14 и возвраща-15 ет его в нейтральное положение. Поворот рычага 2 манипулятора. прекращается.

При необходимости управления поворотом рычага 1 манипулятора, например, 20 по часовой стрелке оператор поворачивает рычаг 3 управления также по часовой стрелке. Посредством гидроцилиндра927 4 датчика 7 распределитель 13 переклю» чается вправо, масло от насоса 9 подает ся в штоковую полость 35 гидроцилиндра

11 и рычаг 1 манипулятора поворачивается по часовой стрелке. Во время етого движения оператор должен все время воздействовать усилием на рычаг

3 управления. Прекращение поворота ры« чага 1 достигается прекращением при» ложения усилия к рычагу 3 управления, Аналогично происходит обратный поворот рычага 1.

При одновременном движении рычагов

1 и 2 манипулятора (что является характерным для работы лесозаготовительного манипулятора) оператор управляет одним распределителем 13 непрерывно, а другой

14 включает только в начале движения и выключает в конце движейия. Таким образом физическая нагрузка оператора уменьшается, 1025927;

БНИИПИ Заказ 4530/ЭО Тираж 717 Подписное

Филиал ППП "Патент", t". Ужгород, ул. Проектная, 4