Устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК З(5Р A 01 В 69 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР . пО делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 3406837/30-15 (22) 10.03. 82 (46) 07.08.83. Бюл. 9 29 (72) M.ë.øò (53) 631.31.629.114,2;-52(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 185128, кл. A 01 В 69/04, 1962. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

HA ВИНОГРАДНИКАХ,.содержащее импульсные рычаги-щупы с чувствительными элементами и электрогидравлические усилители управления механизмом поворота трактора, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повыаения точности вождения тракторного агрегата, устройство снабженО датчиком крена, фазочувствительным усилителемвыпрямителем, релейными двухпозиционными пороговыми элементами, блоком

„„SU„„1 3 034 А трансформации длительности импульса, регулируемыми источниками постоянного тока, причем между чувствительным элементом каждого щупа и взаимодейст-. вующим с ним злектрогидравличееким усилителем управления механизмом по ворота трактора размещен релейный двухпозиционный пороговый элемент, подключенный к входу блока трансфор-.мации длительности импульса, другой вход которого связан с одним из выходов.фазочувствительного усилителявыпрямителя, а другой выход фаздчувствительного усилителя-выпрямителя, электрически связан с регулируемым источником постоянного тока, выход которого подключен к третьему входу блока трансформации длительности им- В пульса, при этом вход фазочувствительного усилителя-выпрямителя связан с датчиком крена трактора.

С:

1033034

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического вождения тракторных агрегатов в межцурядьях виноградников или пальметтных садов. 5

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках, содержащее импульсные рычаги- 10 щупы с чувствительными элементами и электрогидравлические усилители управления механизмом поворота трактора (1 ).

Известное устройство не обеспечи- 15 вает качественного процесса вождения при работе на склонах ввиду того, что длительность управляющего воздействия на механизм поворота трактора при повороте как вниз по склону, так и вверх по склону при одинаковых отклонениях трактора от оси междурядья одинакова. Однако при повороте вниз по склону трактор поворачивается с большей угловой 25 скоростью, чем при повороте вверх но склону, Это приводит к тому, что при повороте вниз по склону трактор "наезжает" на нижний ряд растений, а при повороте вверх по склону длительность управляющего воздействия оказывается недостаточной для выравнивания трактора. Это приводит опять к нарушению защитной зоны.

Цель изобретения — повышение точности вождения тракторного агрегата. З5

Выходы Фазочувствительного усилителя-выпрямителя 5 подключены между положительным полюсом источника питания канала и регулируемым источником постоянного тока 8; причем полярность напряжения на выходе фазочувствительного усилителя-выпрямителя 5 одного канала измерения совпадает с полярностью источника постоянного тока 8 этого канала, а в другом канале эта величина в это же время противоположна полярности регулируемого источника постоянного тока этого канала.

Устройство работает следующим образом.

При отклонении трактора от заданного направления движения при взаиПоставленная цель достигается тем, что устройство снабжено датчиком крена, фазочувствительным усилителемвыпрямителем, релейными двухпозицион-40 ными пороговыми элементами, блоком трансформации длительности импульса, регулируемыми источниками постоянного тока, причем между чувствительным элементом каждого щупа и взаимодействующим с ним электрогидравлическим усилителем управления механизмом поворота трактора размещен релейный двухпозиционный пороговый элемент, подключенный к входу блока трансформации длительности импульса, другой вход которого связан с одним из выходов фазочувствительного усилителявыпрямителя, а другой выход фазочувствительного усилителя-выпрямителя электрически связан с регулируемым 55 источником постоянного тока, выход которого подключен к третьему входу блока трансформации длительности импульса, при этом вход Фазочувствительного усилителя-выпрямителя свя- 60 зан с датчиком крена трактора.

На фиг. 1 показан тракторный агрегат с устройством ориентации; на фиг. 2 — структурная схема устройства для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках; на фиг. 3 — схема блока трансформации длительности импульса.

Устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на виноградниках содержит взаимодействующие со штамбами растений импульсные рычаги-щупы 1 чувствительными элементами 2, электрогидравлические усилители управления механизмом поворота трактора 3, датчик крена 4,. фазочувствительный усилитель-выпрямитель 5, релейные двухпозиционные пороговые элементы 6, блоки трансформации длительности импульса 7, регулируемые источники постоянного тока 8.

Блок трансформаций длительности импульса 7 состоит из конденсатора 9, включенного между коллектором и эмиттером транзистора 10. Параллельно переходу эмиттер-база транзистора 10 включен диод 11. База транзистора 10 подключена к положительному. полюсу источника питания канала (на фиг. 3 не показан), Коллектор транзистора 10 через резистор 12 и последовательно с ним включенный замыкающий контакт 1Рь релейного двухпозиционного порогового элемента б подключен к отрицательному полюсу источника питания канала. Эмиттер транзистора 10 через размыкающийся контакт 2Рь релейного двухпозиционного порогового элемента б связан посредством порогового элемента 13 с входом электрогидравлического усилителя управления механизмом поворота трактора 3. Кроме того, эмиттер транзистора 10 через размыкающий контакт ЗР релейного двухпозицион6 ного порогового элемента б связан с регулируемым источником постоянного тока 8.

На тракторном агрегате установлен датчик крена 4 с чувствительным элементом, который через мостовую схему 1 связан с фазочувствительным усилителем-выпрямителем 5.

1033034

Фиг. У .. авитель A. Сидоров

Техред B.Ладекорей Корректор О. Билак

Редактор N. Бандура

Заказ 5454/1 Тираж 721

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4 модействии .со штамбом растения срабатывает один из рычагов-щупов 1, воздействуя на свой(чувствительный элемент 2, который включает свой релейный двухпозиционный пороговый элемент б, Длительность замкнутого состояния элемента 6, а следовательно, и дли тельность управляющего импульса пропорциональна величине отклонения трактора.

В течение времени существования импульса управления конденсатор 9 заряжается через резистор 12 и диод 11 и величина напряжения на нем пропорциональна длительности входного импульса. При этом выход блока трансформации длительности импульсов 7 отклоняется от остальной части схемы.

После окончания длительности им. пульса начинается разряд конденсатора 9 через регулируемый источник постоянного тока 8 и транзистор 10, причем время его разряда пропорционально величине входного тока, определяемой как величиной тока источника тока 8, так и величиной и знаком напряжения на выходе фазочувствительного усилителя-выпрямителя 5, фаза которого определяется знаком склона, а амплитуда пропорциональна

5 крутизне склона.

Благодаря связи блока трансформации длительности импульса 7 с входом порогового элемента 13 на выходе ! последнего формируется скорректиро)Q ванный сигнал управления электрогидравлическим усилителем механизма поворота трактора 3.

Таким образом, при работе на склоне при повороте вверх по склону дли g тельность времени разряда конденсатора 9 соответствующего канала уве.личивается, а поворот вниз по склону уменьшается. Это приводит, в свою очередь, к возникновению требуемого скорректировайного управляющего сигнала тракторным агрегатом.

Благодаря применению предлагаемого изобретения повышается точность движения агрегатом и сокращается чис 5ло управляющих воздействий.