Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, электр Я4агнитную о«5мотг ку, губки, одна из которЕлс снабжена ,эластичным баллоном, заполненным ферромагиитным материале, о т л ич a ю ц и и с я тем, что, с целью упрощеиия конструкции и повышения производительности, он снабжён onopjt&OA элхементом, вьталиенньад из немагЦ нитного легкодефсй тируемосо упругого материала, причем электромагнитная обмотка и опорный элемент смонтированы на второй губке, a губки жестко связаны с корпусом. (Л 00 4:;ib ас со О5.

,SU„„— А

СОКЗВCQBETCHHX

eNNtl

РЕСПУБЛИК

3 5В В 25 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИД ":ТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР .

re PeaAM И СБРЕ ЕКИЙ V enmnVA (21) 3405544/25-.08

22) 15. 03. 82

46) 15.08.83. Бюл. 9 30 (72) Р.В. Новичихин (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (53)62-229.7 088.8. (56}1. Авторское свидетельство СССР

9 629058, кл. В 25 3 15/00, 1977 (прототип ) .. (54) (57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, электромагнитную обмот. ку, губки, одна из которык снабжена ,эластичным баллоном, заполненным ферромагнитным материалом, о т л ич а в шийся тем, что, с целью уп" рощения конструкции и повъиаения производительности, он снабжен опорным элементом, выполненным из немаг.. нитного легкодеформируемоао упругого материала, нричем электромагнитная обмотка и опорный элемент смонтированы на второй губке, а губки жестко связаны с корпусом.

1034896

Составитель А. Трембач

Редактор М. Бандура ТехредЖ.Кастелевич Корректор Р.Макаренко

Заказ 5725/14 Тйраж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Ра шская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам про.мышленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора соI

1, держащий корпус, электромагнитную об- мотку, губки, одна из которых снабжена эластичным баллоном, заполненным ферромагнитным материалом 1 g.

Недостатком известного техничес- кого решения является наличие в конструкции захвата привода для пере- 1О мещения губок, что усложняет конструкцию и снижает производительность за счет необходимости перемещениягубок при захвате заготовок.

Цель изобретения;.- Упрощение кон 35 струкции и повышение производительности.

Указанная. цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий корпус, электромагнитную обмотку, губки, одна из которых снабжена эластичным баллоном, заполненным ферромагнитным материалом, снабжен опорным элементом, выполненным из

25 немагнитного легкодеформируемого

-pnpyroro материала, причем электромагнитная обмотка и опорный элемент вмонтированы на второй губке, а губки жестко связаны с корпусом.

На чертеже представлено предлагаемое устройство, разрез. 30

В корпусе. 1 .Установлены губки 2 и 3. На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4, полость которого заполнена жидким (например, коллоидный раствор магнетита в керосине 35 с присутствием олеиновой кислоты в качестве поверхностно-активного вещества) или сыпучим (например, порошок феррита, пермаллоя или магнитомягкой стали) ферромагнитным вещест- 4п вом 5. На другой грубке 3 установлен сй орный элвмент б, выполиенниФ иэ немагнитного легкодеформирремого упругого материала, например резины.

На нерабочей стороне губки 3 смонти рована электромагнитная обмотка 7, соединенная с источником постоянного тока (не показан).

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении губки 2 и 3 имеют форму, показанную на чертеже. пунктирной линией. Заготовка располагается между губками с зазором.

Для захвата заготовки электромагнитная обмотка 7 подключавтся .к источнику постоянного тока. При этом ферромагнитное вещество 5 в прижимной. губке .притягивается к электромагнитной обмотке 7, деформирует оболочку баллона 4и,встречая на пути предмет, обтекает его и прижимает к опорному элементу б, последний деформируется и принимает форму предмета, снижая давление на предмет и увеличивая надежность фиксации его в устройстве.

Для захвата листовых предметов за плоскости губка 3 может быть .снабжена несколькими электромагнитными ка- . тушками.

Использование предлагаемого устройства обеспечивает более высокую производительность труда за счет повышения быстродействия, которое обусловлено устранением затрат времени на перемещение губок., Устройство может работать в вакууме и при повишвнном давлении.

В нем отсутствуют пневматика, гидрав.лика, механический привод и кинематически связанные звенья. Это обеспечивает его высокую надежность и удобство в эксплуатации