Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РО.БОТА , содержащий корпус, губки, расположенные на упругом элементе, и привод перемещения , отличающийся тем, что, с целью расщирения его технологических возможностей за счет захвата деталей за наружные и внутренние поверхности, ось которых смещена относительно оси схвата, упругий элемент выполнен в виде трехзвенной стержневой системы, первые и вторые звенья кotopoй жестко связаны с губками и щарнирно с корпусом, а первое и третье звенья шарнирно связаны между собой и подпружинены относительно друг друга. в 1(Л со ОО СО NMk to ттт ф{/г.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК з юи В 25 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3431794/25-08 (22) 25.05.82 (46) 07.08.83. Бюл. № 29 (72) Э. Е. Кац (53) 62-229.6 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/02, !977.

2. Авторское свидетельство СССР № 6?2014, кл. В 25 J 15/02, 1979 (прототип). (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, губки, располо- .

„„SU„„1033312 А женные на упругом элементе, и привод перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей за счет захвата деталей за наружные и внутренние поверхности, ось которых смещена относительно оси схвата, упругий элемент выполнен в виде трехзвенной стержневой системы, первые и вторые звенья которой жестко связаны с губками и шарнирно с корпусом, а первое и третье звенья шарнирно . связаны между собой и подпружинены относительно друг друга.

10333!2 (l:>обр< тс«;?е относится к автоматизации р»зличных llpoIIEccoB и может быть исполь3oI »и<) ?3 м,ll синоcTðîåíèè, приборостроении

?руг«., областях как средство для удержаlliiii л< гали при тр» ?спортировке.

Извесге1- схв»т промышленного робота, содержа 1:,Iili гх бки и приводной механизм и< ступ»г<льного действия, выполненный . ьч11< 3пругой гибкой ленты, концы которой з»кре??лены на не?н)движном элементе npu-!

3<) tI.îão механизма, а подвижный элемент

??рисоединен к среднему перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губкам«захвата (1).

Недостаток известного схвата — неналсжное удержание детали.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, расположенные на упругом элементе и привод перемещения (2).

Недостатком известного схвата является то, что он захватывает деталь только снаружи путем ее охвата по внешней поверхности и с его помощью невозможно надежно заv?3a г)п ь летали, имеющие наружную повср. ?н)сть сложной конфигурации (детали тип» шестерен). летали с большими линейными размерами (длиной и шириной) и детали, имек)щи< отверстия. Кроме того, на,шч?е в «звесгном схвате только двух устойч«вых положений упругого элемента и свчз lti lhlx с п«м губок затрудняет его ре?.улировку, что отражается на надежности работы схвата.

Для захвата детали за наружные поверхности (фиг. 1) трехзвенная стержневая система, состоящая из звеньев 3, 4 и 5, устанавливается углом к деталям 10. Губки 6 располагаются на звеньях 3 и 4 рабочей поверхностью к оси штока привода 1. При отключенном приводе 1 губки 6 разведены в стороны, причем степень разведения регулируется фиксатором 7. При подходе схвата к датели 10 он упирается звеном 4 в зажимаемую деталь 10. Звено 5 проворачивается относительно звена 4, причем звено 5, перемещаясь поступательно относительно звена

3, сжимает пружину 9, и звенья 3 и 4, провернувшись во вращательных парах с корпусом 2, совершают переход из исходного положения (углом к детали 10) в положение углом к приводу 1, ограниченное фиксатором

8. При этом губки 6 сходятся и зажимают деталь 0 в силу изменения угла между звеньями 3 и 4. Далее зажатая деталь 10 переносится на рабочую позицию, вкл?очается привод 1, шток которого, упираясь в звено 4, проворачивает звено 5 oTн<)сительно звена 4, причем звено 5, перемещаясь поступательно относительно звена 3, сжимает пружину 9, и звенья 3 и 4, провернувшись во вращательных парах с корпусом 2, переходят в исходное положение (углом к летали), губки 6 расходятся и освобождают деталь О.

1О т

Цель изобре гения — расширение технологических возможностей схвата за счет захвата дегалей за наружные и внутренние поверхности, ось которых смещена отноcHTcль!?о ос и схвата.

1!О<1с??3,С;1Н»Я ЦЕЛЬ ДОСтИГаЕтСЯ тЕМ, Чта

B .?я1, и.)омып?ленного робота, содержа-!

ii; 31 кop ус, губки, расположенные на упру ом )»смен ге, и привод перемещения, упругий эленеHT выполнен в виде трехзвенной стерж??евой системы, первые и вторые звенья которой жестi связаны между собой и подпружИНЕНЫ от??ОС?3т<ЛЫ?О дру? друГ».

1 !» ф«г. «зобр»жсп прелтагаемый схват

В IIO 10?X< 1! I . : . 1 ?и За Хвсlта ЛЕта;111 Зс? Il)1PX Ж

l1o?3cpx I10icTt>, Н» фиг. 2 То же, B

I l<),"О)К< 11)111 ?ЛЯ Зс) Хв»тс1 ДЕT»,:I H Bii 13! I VT1)< iiil.OI!) П 13< P»Í!CòÜ. состоит из привод»:, п»пример, сli "1<)13о"o IIH7HHдра Hopi!ус» 2, трехзвенной с?срж??евой сист< мы, .включающей звенья 3, и 5. причем звенья 3 и 4 шарнирно связ»11ы с корпусом 2, образуя вращательные н»ры,;l " .о 5 подпружинено относительно

3вс." < ооразуя с ним поступательну?о пару.

;!)нирно связано со звеном 4, образуя пим вращательную пару. На звеньях 3 и 4 установлены сменные губки 6, на корпусе 2 — фиксаторы 7 и 8, ограничивающие

Для 3»хВ»ТВ деталей за внутренние itoверхности (фиг. 2) трехзвенная стержневая система, состоящая из звеньев 3, 4 и 5, устанавливается в исходное положение уг:и)м к приводу 1, ограниченное фиксатором 8, губки 6 устанавливаются на звеньях 3 и 4 р»бочей поверхностью в сторону, ??рот«вон<)ло?кную оси штока привода 1.

При подхолс схвата к датели 11 включается привод 1,:;1ток когорого, упираясь в звено 4, t3oBop»sHBaei звено 5 относительно звена 4, звено 5, переме?цаясь поступательно относительно звена 3, сжимает пружину 9, в результате звенья 3 и 4 проворачиваются Во вращательных парах с корпусом 2 и переходят в положение углом к детали !1, oi раниченное фиксатором 7. При этом губки 6 разводятся в стороны благодаря изменению угла ме?клу звеньями 3 и 4 и захватывают деталь !!. Зажатая деталь 1! переносится н» рабочую позицик), здесь схват опускает ее на р»бочую поверхность и продолжает движение jo тех пор, пока перемещение корпуса 2 HTII»c«Teлып) неподвижных губок 6 не заставит звено 5 про?зернуться относительно звена 4, причем звено 5, перемещаясь поступательно относительно звена 3, сжим»1033312

Составитель В. Стрельцов

Ко ) и ктор Г. 1 кнегняк

Техред И. Верес 11, нк

Редактор С. Лисина

Тираж 1081 Подписное

Заказ 5524/! 5 омитета ССCР

НИИПИ Государственного комитета . Р

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная. ин 9 и звенья 3 и 4 проворачиваются в положение углом к штоку привода

1 губки 6 расходятся, освобождая деталь 11.

Использование предлагаемого схвата позволит расширить технологические возможности при манипулиров р анин азличными деталями.