Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку , а другой - ролик, взаимодействующий с клином, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости, перпендикулйрной плоскости осного клина, а корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно. (Л со сд О)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1030156 А з(ю В 25 J 1500 с

OllHGAHNE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ. СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3290536/25-08 (22) 21.05.81 (46) 23.07.83. Бюл. № 27 (72) Н. У. Лящук и А. А. Окунев (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 662342, кл. В 25 J 15/00, 1977 (прототип). (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержаший корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой — ролик, взаимодействующий с клином, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воЗможностей, он снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости, перпендикулярной плоскости осного клина, а корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно.

1030156

Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов для захвата изделия и последующего манипулирования им в вертикальной плоскости.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шар- 10 нирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой — ролик, взаимодействующий с клином (1).

Однако известный схват имеет ограниченные технологические возможности, так как обеспечивает только захват изделия и не позволяет манипулировать им в ограниченной сверху и снизу зоне.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей схвата.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажный механизмы, в каждом из которых один ры- 25 чаг несет зажимную губку, а другой ролик, взаимодействующий с клином, снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости, перпендикулярной плоскости основного клина, а .корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг, 2 — разрез клина; на фиг. 3вид А на фиг. 2. 35

Схват состоит из корпуса 1, в котором на неподвижных шарнирах 2 и 3 установлены ведущие 4 и ведомые 5 звенья, соединенные между собой промежуточными звенья- 4О ми 6. Свободные концы звеньев 5 снабжены роликами 7, выполняющими функцию зажимных губок, Ведущие звенья 4 снабжены роликами 8. Корпус 1 с помощью шарниров 9 соединен с корпусом приводного механизма, представляющего собой силовой 4 цилиндр 10, внутри которого расположен подвижный шток 11. Свободный конец штока 11 жестко соединен с клином 12, расположенным в пазу корпуса 1. Под действием пружин 13 ролики 8 ведущих звеньев постоянно прижаты к клину 12, который имеет основную часть с поверхностями 14 и дополнительную — с поверхностями 15, перпендикулярными первым. Поверхности 14 расположены во взаимосходящихся плоскостях под угломер(к вертикальной плоскости, параллельной оси схвата, с возможностью контактирования с цилиндрическими поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Поверхности 15 расположены в одной плоскости, под острым углом>6к горизонтали с возможностью контактирования с боковыми поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Передняя часть корпуса 1 выполнена в виде призмы, которой прижато изделие 16 с помощью роликов.

Предлагаемый схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении шток 11 находится в крайнем левом положении, при этом изделие 16 расположено между раскрытыми роликами 7. Поле подачи команды силовому цилиндру 10 на перемещение штока 11 с клином 12 вправо ролики 8 ведущих звеньев 4 под действием пружин 13 перемещаются по рабочим поверхностям 14 к середине корпуса l. Ролики 7 ведомых звеньев 5 охватывают изделие 16 и прижимают его к призматической передней поверхности корпуса l. При дальнейшем перемещении штока 11 с клином 12 вправо на боковые поверхности роликов 8 ведущих звеньев 4 действуют рабочие поверхности 15 клина

12. При этом корпус 1 поворачивается относительно шарниров 9 на определенный угол ф от горизонтали и изделие 16 приподнимается над опорной поверхностью. При перемещении штока 11 с клином 12 влево корпус 1 вначале принимает горизонтальное положение и уже затем происходит разжим изделия 16.

Предложенное техническое решение позволит применить схват для манипулирования изделиями в вертикальной плоскости в зоне, ограниченной сверху и снизу. Следует заметить, что эти операции производят за счет одной управляющей команды, что увеличивает производительность манипулятора, так как в два раза сокращается время, необходимое для осуществления захвата изделия и его подъема над опорной поверхностью. Кроме того, такой схват позволяет применить упрощенный по конструкции манипулятор, так как не требуется при-. вод вертикального перемещения и уменьшается количество управляющих элементов командоаппарата.

1030156

Вид А

ff

Составитель Л. Мамочкина

Редактор В. Лазаренко Техред И. Верес Корректор А. Ференц

Заказ 5067/17 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4