Захват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„;,1036526 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ л 4

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

<21) 3226061/25-08 (22) 30.12.80 (46) 23.08.83. Б|ол. № 31 (72) И.В. Хохлов, Б.П. Кетов и В.В. Собакин (53) 62-229.72.6(088.8) (56) 1„ Авторское свидетельство СССР

Ж 567600, кл. В 25 J 15/00, 1976 (прото тип) (54) (57) ЗАХВАТ ПРОМЬ ШЛЕНН01 0 ,905Qf А, содержащий корпус, захватные рычагй, имеющие возможность продольного перемещения, фиксаторы и губки, установленные с возможностью враЩИМия на йальцах захватных рычагов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических розможностей путем самоустановки .детали относительно элементов обслуживаемо го оборудования, каждая губка захвата выполнена соСтавной из двух частей, в рабочей части которых выполнен продольный паз с расположенным в нем пальцем, кроме того, рабочая часть губки имеет возмож.ность перемещения вдоль оси сборки пфи помощи дополнительно введенных между составляющими частями губки опор качения, 1036526

Изобретение относится к:машиностроению, в частности к конструкциям промышден ных роботов, и может быть использовано« при оснащении технологического оборудования средствами автоматизации загрузKH H выгpg3KH H3I_#_JlHH.

Известен захват промышленного робота, содержагций корпус, захватные рычаги, имеющие возможность продольного перемещения, фиксаторы и губки, установленные с возможностью вращения на пальцах захватных ры|агов fit

Недостатком захвата является отсутствие возможности перемещения губок захвата с, зажатой деталью перпендикулярно оси руки робота, что отрицательно сказывается на точности установки детали в эажимное устройство с базировкой на обработанный торец. 1(роме того, в известном захвате все подвижные соединения, через которые nepenaeTcÿ усилие зажима детали, выполнены в виде направляющих скольжения, а посколь. ку усилие зажима детали в захватах измеряется сотнями килограммов и замыкается на деталь, то при установке детали в паТрон станка на выдвинутую руку накладывается большая нагрузка, что отрицательно сказывается иа точности установки детали и сроках службы робота.

Цель изобретения — расширение технологи !еских возможностей путем обеспечения самоустановки детали относительно элементов обслуживающего оборудования.

Эта цель достигается тем, что в захвате промышленного робота, содержащем корпус, захватные рычаги, имеющие возможность продольного перемещении, фиксаторы и губки, установленные с возможностью вращения на пальцах захватных рычагов, каждая губка захвата выполнена составной из двух частей, в рабочей части которых выполнен продольный паз с расположенным в нем пальцем, причем рабочая, часть губки имеет возможность перемеще. ния вдоль осн сборки при помощи дополнительно введенных между составляюшими частями губки опор качения.

На фнг. 1 изображен предлагаемый захват, разрез; на фиг. 2 — разрез А-А иа фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 1.

Захват содержит корпус 1, захватный рычаг 2, подвижно соединенный с корпусом 1 при помощи скользящей шпонки 3 и подпружиненный относительно корпуса 1 пружинами 4, регулировка усилия которых производится гайками 5.

В отверстие захватного рычага 2 посажены по ходовой посадке пальцы 6, на которые неподвижно установлены плиты 7 губок, рабочие части губки 8 при помощи гаек 9 через шарики 10 с определенным натягом поджаты к плитам 7 губок. Для

39 В связи с тем, что точность познционирова ния у промышленных роботов измеряется миллиметрами, а деталь в зажимное устройство подается с соответственными отклонениями от заданного положения, А для того, чтобы деталь установить в патрон илн тиски до упора, необходимо ход руки робота делать значительно больше, чем заюр между торцами детали и упором. В гом случае, если губки не имеют возможности перемещаться с зажатой деталью перпендикулярно относительно оси руки робота, то после касания детали упора рука продолжает движение„при этом происхо. дит деформация деталей робота, что отрицательно сказывается на сроках его службы.

Ъ

Предлагаемый захват позволит увеличить точность обработки, что приведет к расширению технологических возможностей, роботов, а соединение подвижных узлов захвата через направляющие качения резко снизит усилие на руку робота во время установки детали в зажимное устрой. ство, что увеличит срок службы робота.

IO

2 возможностм перемещения рабочих частей губок 8 относительно плиты 7 в рабочих частях губок 8 сделаны пазы. Направляющие качения состоят из призматических направляющих в плитах 7 и рабочих частях 8, заполненных шариками 10, удерживание от выпадания которых осуществляется штифтами 11. Рабочие части губок 8 подпружинены относительно плит 7 пружинами 2, регулировка усилий которых производится винтами 13 (фиг.4). Фиксаторы 14 с пружинами 15 и винтами 16 предназначены для фиксации пальцев и губок 8 в ориентировочном положении. 1(орпусы 1 установлены на кронштейнах 17 зат жимного устройства промышленного робота, перемещение которых производится рычагами 18.

Захват работает следующим образом.

Захват рукой робота выводится в исходное положение для взятия детали (типа вал, гильза, стакан и других расположенной в накопителе или подающем устройстве.

Зажимное устройство робота сдвигает две половинки захвата, рабочие части губки 8 касаются поверхности детали и сжимают ее с усилием, измеряемым сотнями килограммов. При этом усилие, развиваемое зажимным устройством, передается через кронштейны 17, корпусы 1, захватные рычаги, плиты 7 губок, шарики 10 рабочей части губки 8 на деталь. Взятая захватом деталь переносится роботом в зону обработки н устанавливается в патрон, тиски и другие зажимные устройства, В предлагаемом захвате после касания детали упора и продолжения движения руки пружина 2 сжимается.

f036526

М а

Сосгавнтель Л. Воскобойникова

Редактор О. Бугир Тех ре д 1 . Ве рс с Корректор Г. Решетник

Закаэ 5905Д 4 Тираж 1081 11одпнс ное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений í о1крытнй

113035, Москва. Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4