Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii)910409

Союз Советсиик

Социалистически к

Реслублик (6l ) Дополнительное к авт. саид-ву

t (22)за влено 11.06,80 (21) 2936883/25-08 с присоединением заявки М— (23) Приоритет— (5!)М. Кл.

В 25 J 5/02

//В 25 J 9/00

3Ьвударетнанный каинтет

СССР не делам нзобретеннй н еткрцтнй (53) У@К 62-229.72 (088.8) Опубликовано 07.03.82. Бюллетень М 9

Дата опубликования описания 07.03.82

/ =".,.

Б. М. Литвинов, Е. Л, Озеров, Л. А. Осин, С. И. Дворецкий. и А. А. Бармин

Московское специальное конструкторское бюро Научно- - ..., / производственного объединения "Нефтехимавтоматика" . "" -- - -. / (72) Авторы изобретения (7l ) . Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к робототехнике и .может быть использовано при автоматизации и комплексной механизации процессов изготовления резиновой обуви и других изделий из пластификатов.

Известен манипулятор, выполненный в виде тележки с установленными на ней приводами и механической руки со схватом, состоящим из корпуса, в который вмонтированы шариковая опора и втулка, установленная вертикально и соединенная в верхней части с пружинами, а в нижней части — с присосом (1)..

Однако известный манипулятор не обладает возможностью вырезания изделий из тонс колистовой резины.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Цель достигается тем, что в предлагаемом манипуляторе схват снабжен рабочим органом и поводком, а тележка снабжена фиксатором и механизмом сцепления с конвейером, при этом поводок закреплен на втулке между

МО. шариками шариковой опоры и предназначен для взаимодействия с фиксатором тележки .

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор с технологическим оборудованием, вид в плане; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг, 3 — разрез Б — Б на фнг. 2; на фиг. 4 — вид по стрелке В корпуса схвата.

Манипулятор имеет две механические руки

1, на каждой нз которых жестко установлен корпус 2 со схватом 3. Схват содержит втулку 4, соединенную с корпусом 2 схвата прн помощи шариковой опоры 5, в которой расположен диск 6, жестко соединенный с втулкой 4 и поводком 7. Втулка 4 также соедннена.в верхней части с корпусом 2 при помощи пружины 8, а в нижней части с присосом 9, на котором установлены ножи

10, расположенные по форме вырезаемого иэ непрерывно движущейся тонколнстовой ленты 11 сырой резины изделия 12.

Поводок 7 сопрягается в момент выреза-, ния изделия 12 с фиксатором 13, установленным на тележке 14, на которой установлен также электромагнитный прижим 15, срабатыва3 9I кипий от бескангактных датчиков 16. Тележка выполнена в виде перемещающегося стола. который при помоцщ прижима 15 цепляется за движущийся конвейер (ленту транспортера) 17, имеющий направляющую площадку 18. Кроме того, тележка 14 соединена с направляющей площадкой 18 при помощи пружины 19. Работа всех узлов манипулятора и его взаимосвязь с технологическим оборудованием осуществляется блоком ZO программного управления. Технологическое оборудование включает непрерывно движущуюся ленту 17 транспортера и накопитель 21 с приводом 22.

Отходы тонколистовой резиновой ленты 11 подпадают в бункер 23 и возвращаются на пепепаботку.

Манипулятор работает следующим образом.

От блока 20 программного управления поступает команда на механизм вертикального перемещения (на чертеже не показан) руки

1 манипулятора. Рука 1 опускается и вводит поводок 7 в рабочую зону. бесконтактного датчика 16, сигнал которого через блок

20 программного управления поступает на электромагнитный прижим 15. прижимающий непрерывно перемещаюгцуюся ленту транспортера 17 к тележке 14. Тележка начинает перемещаться по направляющей площадке. 18 со скоростью ленты 17 транспортера, при этом на последней находится тонколистовая резиновая лента 11. Одновременно фиксатор 13 сопрягается с поводком 7 и заставляет перемещаться втулку 4 с закрепленными на ней диском 6. При этом скорость конвейера (ленточного транспортера) 17 и присоса 9 одинакова. В конце вертикального перемещения рука 1 с жестко закрепленным на ней корпусом 2 схната 3 через шариковую опору 5, втулку 4, вакуумный присос 9, снабженный сменными ножами 10, вырезает изделие из непрерывно перемещающейся тонколистовой резиновой ленты 11.

В это же время от блока 20 управления поступает сигнал на создание вакуума в присосе 9 и вырезанное изделие 12 перемещается е ленты I I в полость присоса 9, т.е. рука I манипулятора захватывает готовое изделие 12. (хват 3 с поводком 7, перемещаясь вместе с лен.ой 17 транспортера, входит в рабо0409 чую зону второго бесконтактного датчика 16, сигнал с которого поступает на блок 20 управления, дающий команду на возвращеwe руки 1 в исходное положение и одновременное отключение электромагнитного прижима 15. При этом тележка 14 под действием пружины 19 возвращается в исходное положение, а рука 1 с изделием 12 поднимtcTcH.

Одновременно втулка 4 с присосом 9 под

10 действием пружины 8 возвращается в исходное положение. По дальнейшим командам с блока управления рука 1 поворачивается к накопителю 21 готовых иэделий и опускается. В присос 9 подается сжатый воздух. Го15 товое иэделие 1 2поддействием .сжатого воздуха выталкивается из полости присоса 9, Затем рука 1 возвращается в первоначальное положение и цикл повторяется. При заполне- нии бункера 23 отходами тонколистовой резиэ0 новой ленты, последние возвращаются на переработку.

Использование предложенного манипулятора расширяет технологические возможности, поз2S воляя изготавливать детали из непрерывно движущейся ленты.

Формула изобретения

Манипулятор с программным управлением для работы совместно с конвейером, выполненный в виде тележки с установленными на ней приводами и механической рукой со схватом, состоящим из корпуса, в который

35 вмонтированы шариковая опора и втулка, установленная вертикально и соединенная в верхней части с пружинами, а в нижней части— со схватом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологичес<0 ких возможностей, схват снабжен рабочим органом и поводком, а тележка снабжена фиксатором и механизмом сцепления с конвейером, при этом поводок закреплен на втулке между шариками шариковой опоры и пред45 назначен для взаимодействия с фиксатором тележки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР N 441141, 50 кл. В 25 J 5/02, 1972. !

Составитель А. Алексеев

Техред Т.Маточка Корректор С. Шекмар

Редактор Е. Месропова

Филиал ППП "?1атент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 983/14 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР ., по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5