Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, пре-1 имущественно для осуществления процесса осадки, содержащий корпус со смонтирован ными в нем приводными рычагами, связанными с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, приводные и дополнительные рычаги каждой пары шармирно связаны между собой осью, а каждая указанная ось жестко закреплена в корпусе и снабжена фрикционными элемён-: i тами. установленными между корпусом к i дополнительным рычагом СЛ О 00 о 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„.Я0„„050804 э(Зр . 8 21 J 13/12; В 25 J 15/00;

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3450053/25-27 (22) 1.2.04.82 . (46) 30.!0.83. Бюл. № 40 (72) А. В. Гуляев (71) Специализированное конструкторскотехнологическое бюро по автоматизации технологических процессов и промышленному роботостроенню (53) 62!.73.077(088.8)

:-(56) l. Заявка Японии ¹ 51-48350, кл. В 25 J 15/00, 1976.

2. Авторское свидетельство СССР № 770791, кл. В 25 J 1502, 1979 (про. тотип). (54) (57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, пре-> имущественно для осуществления процесса: осадки, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, связанными с силовым цилиндром, -а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, приводные и дополнительные рычаги каждой пары шарнирно связаны между собой осью, а каждая указанная ось жестко закреплена в корпусе и снабжена фрикционными элемен-:

: тами, установленными между корпусом и дополнительным рычагом.

1050804

H3o6pf T . ние ()T Ho(:)ITCH K всномогате.зь нюму с>борудованию кузнечно-ипамс1овочноli) сс!1ои»вс1дства и может быть использова

)I() сь1я удержания поковок в процессе о 31 кн и и<сслс дующего их переноса.

Известен захват манипулятора, содержа5 щий силовой цилиндр, соединенный через рычажный механизм с зажнмными губками, регулировочный цилиндр с подпружиненным поршнем и трехпозиционный гидрораснределнтель. Силовой и регулировочный цилиндры 10 соединены между собой трубопроводом !1).

В этом устройстве мягкое удержание део

1алн, т. е. удержание, обеспечивающее компенсацию изменения диамстра детали, обеснечиваетсн введением дополнительного регулнровочного цилиндра и усложнением сис1емы управления золотником. Кроме того, данная конструкция не позволяет. использовать в качестве рабочего тела воздух.

11аиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому ре- 20 зультату является захват манипулятора, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, свизаииыми с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов.

Дополнительные рычаги в захвате име-, ют самостоятельные приводы, выполненные в виде подпружиненных поршней со штоками, что позволяет ослаблять зажим де -тали при выполнении определенных технологических операций !2).

В случае использования данного захвата при удержании поковки при ее осадке, у которой при деформированин увеличивается диаметр, захват ненадежен в работе из-за повышенного износа поршней с уплотнения- З5 ми н пружин. в приводах дополнительных рычагов.

Цель изобретения — повышение надежности захвата при удержании поковки в процессе ее осадки. 40

Указанная цель достигается тем, что в захвате манипулятора; преимущественно для осуц(ествления процесса осадки, содержащем корпус со смонтированными в нем 5 ириводнымн рычагами, связанными с сило- : вым цилиндром; а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, приводные н дополнительные рычаги каждой пары шарнирно связаны между собой осью, а каждая указанная ось жест- 50 ко закреплена в корпусе и снабжена,фрикционными элементами, установленными между корпусом и дополнительным рычагом.

На фиг. 1 изображена кинематнческая схема захвата в положении зажима неосаженной загс>товки: на фнг. 2 --- то же, в положении удержания заготовки перед осадкой; ка фиг. 3 - о же, после осадки за. готовки; на фиг. 4 -- то же, в положении зажима ос аженной заготовки; на фиг. 5 то Ме, в положении перед захватом неосаженной заготовки; на фиг. 6 — сечение

А-- А на фи г. 4.

Захват состоит из силового цилиндра 1, штока 2, соединенного с приводными рычагами 3, и корпуса 4, в котором установлены дополнительные рычаги 5 с губками 6, удерживающие заготовку 7. Рычаги 5 соединены с корпусом 4 и рычагами 3 посредством оси S. Между корпусом 4 и рычагами 5 с одной стороны установлен винт 9 ,. н тарельчатая пружина 10, а с другой— фрикционный элемент 11.

Захват работает, следующим образом.

Зажим исходной заготовки 7 малого диаметра (фиг. 1) осуществляется губками 6 через рычаги 5 под воздействием рычагов 3, которые приводятся в движение штоком 2 силового цилиндра 1. После переноса заготовки 7 на позицию осадки (фиг. 2) рычаги Зрасходятся,,а губки 6 с рычагами М остаются в том же положении. Это обеспе-, чивается тем, что под воздействием пружи! ны !О (фиг. 6) рычаги 5 прижимаются черем фрикционный элемент 1! к корпусу 4, а рычаги 3 свободно проворачиваются относи- тельно рычагов 5. Сила трения, удерживающая рычаг 5 в исходном положении, регу: лируется винтом 9 с учетом удержания заготовки 7 в вертикальном положении. В процессе осадки поковка 7 увеличивает свои диаметральные размеры (фиг. 3), при этом губки 6 раздвигаются, преодолевая силы трения между рычагами 5 .и корпу сом 4. После осадки поковка ? снова за-. жимается и переносится на следующую по- зицию, затем рычаги 3 разжимаются (фиг. 3) схват сдвигается роботом в направлении оси-поковки 7, а сама поковка остается на месте, т. к. рычаги 3 не передают усилие зажима на рычаги 5 с губками б. При этом рычаги 5 остаются в положении, соответствующем зажиму поковки большего диаметра, такое положение обеспечивает сво.бодный захват заготовки меньшего диаметра при возврате схвата в исходную позицию (фиг. 5).

По сравнению с базовым объектом (прототип) использование данного изобретения позволяет повысить надежность захвата манипулятора при удержании поковки во время ее осадки.

1050804

ЦРцаЗ фиа5

Составитель В. Морозов

Техред И. Верес Корректор О Билак.

Тираж 686 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изо6ретеинй и открытий! l3035, Москва, Ж вЂ” 35. Раушская на6., д. 4/5

Филиал ППП аПатентэ, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Грншанова

Заказ 8550/1 I