Устройство для определения соответственных точек пары стереоизображений

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СООТВЕТСТВЕННЫХ ТОЧЕК ПАРЫ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЙ , содержащее два идентичньлх канала, каждый из которых состоит из реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярных ЛИНИЙ, блока перемещения многоэлеаментного фотоприемника вдоль эпиполярных линий, механически связанного с многоэлементным фотоприемником, электрически соединенным через усилитель и аналого-цифровой преобразователь с запоминающим блоком, общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементных фотоприемников поперек эпиполярных линий, механически связанный с многоэлементными фотоприемниками обоих каналов, и реверсивный счетчик координат эпиполярных линии, а также блок управления перемещением , выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами каждого блока перемещения и первы1л и вторым выходами соответствующего ему реверсивного счетчика, и последовательно соеди- i ненные блок определения признака идентичности, блок определения экстремума, регистр координаты экстремума и блок вычитания, выход которого является выходом устройства, причем два входа каждого из блоков перемещения соединены с входами соответств тощих счетчиков координат, о т л и ч а ю щ-е е с я тем, что, с целью повьшения быстродействия устройстэа, -в него дополнительно введены блок сравнения и блок изменения чувствительности, первый и второй выходы которого соединены с управляющим входом многоэлементного фотоприег-шика соответствующего канала, третий выход соединен с пер вьм управляющим входом блока определения признака идентичности, управляющим входом блока сравнения и управляющим входом аналого-цифрового преобразователя обоих каналов, а четвертый выход - с управляющим . входом блока вычитания и первым вхоК дом блока управления перемещением, второй вход которого соединен с пятым выходом блока изменения чувствительности , два выхода которого соединены с соответствующиг и выходами блока сравнения, управлягадий выход блока сравнения соединен с втopы i управляющим входо 1 блока определения признака идентичности, второй и третий входы - с соответствующиг-ивыхода1ми многозлёментных фотоприемников обоих каналов, выход запоминающего блока каждого канала соединен с соответствующим входом блока определения признака идентичности , управляющий выход которого соединен с управляющим входом блока определения экстремума и третьим входом блока управления перемещением , выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии одного канала соединен с четвертым входом блока управления перемещением и вторым входом регистра координат зкcтpe тyмa, выход которого соединен с пятым входом блока управления перемещением, а выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии другого ка нала соединен с вторым входом блока вычитания.

ЦН(01 С 11 18!

СР Д

ЬР

Яб

ЯЪ

Яб

l д ",Ц СОЮЗ СОВЕТСНИХ

;., фФ Q СОщИАЛИСТИНЕСНИ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3477219/18-10 (22) 30.07.82 (46) 07.11.83. Бюл. t» 41 (72) Е.М. Беломестнов, В.Д. Зотов и Т.А, Татаришвили (71) Ордена Ленина институт проблем управления (53) 528.722.6{088.8) (56) 1 ° Бобир H.5(., Лобанов А.Н., Федорук Г.Д, Фотограмметрия. М., "Недра", 1974, с. 471, 2. Патент С111А М 3726591, кл. 356-2, 1973 (прототип).

3, Трастер-77. Проспект фирмы

"Мойра", Франция, 1977. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ

СООТВЕТСТВЕННЫХ ТОЧЕК ПАРЫ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЙ, содержащее два идентичных канала, каждый из которых состоит из реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярных линий, блока перемещения многоэлементного фотоприемника вдоль эпиполярных линий, механически связанного с многоэлеМентным фотоприемником, электрически соединенным через усилитель и аналого-цифровой преобразователь с запоминающим блоком, общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементнь|х фотоприемников поперек эпиполярных линий, механически связанный с многоэлементными фотоприемниками обоих каналов, и реверсивный счетчик координат эпиполярных линий, а также блок управления перемещением, выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами каждого блока перемещения и первым и вторым выходами соответствующего ему реверсивного счетчика, и последовательно соединенные блок определения признака идентичности, блок определения экстремума, регистр координаты экстремума и блок вычитания, выход которого является выходом устройства, причем два входа каждого из блоков перемещения соединены с входами соответствуюци счетчиков координат р о т л и ч а ю щ-е е с я тем, что, с целью повьлце н ия быстродействия устройства,. в него дополнительно введены блок ср внения и блок изменения чувствительности, первый и второй выходы KQTQpo10 соединены с управляюцим входом многоэлементного фотоприемника соответствующего канала, третий вьход соединен с первьг.. Управляющим входом блока определения признака идентичности, управляющим входом блока сравнения и управляющим входом аналого-цифрОвого преобразователя обоих каналов, а четверть и выход — с управляющим входом блока вычитания и первым входом блока управления перемещением, второи вход которогo соединен с пятьм вьходом блока изменения чувствительности „два выхода которого соединены с coo òâåòñòâóþùèìè выходами бло? а сравнения, управляиций выход блока сравнения соединен с вторым управляюцим входом блока определ ия признака идентичности, второй и третин -ходы — с соответствующими выходами многоэлементных фотоприеMHHKoB обоих каналов, выход запсминаюцего блока каждого канала соединен с соответствуюцим Входом блока определения признака идентичности, управляюций выход которого соединен с управляющим входом блока определен:-.:я экстремума и третьим входом блока управления перемещением, выход реверсивного счетчика координат вдоль зпиполярной линии одного канала соединен с четвертым входом блока управления перемещением и вторыми входом регистра координат з,còремума„ выход которого соединен с пятым входом блока управления перемещением, а выход реверсивного счетчика координат вдоль зпиполярной линии другого "а нала соединен с вторым входом блока вычитания„ изводится предварительное сравнение интенсив нас ги предполагаемых одноименных точек (элемента р11ых участков), расположенных на саагвет— ствующих эпипалярн >1х линиях изоб ражений стереопары. Если различие интенсивностей точек лежит в пределах 1 (где а1 — априорна задаваемое различие интенсивностей тачек На стереопаре, ко-.орое мажет быть выз— вано фатаметрическими искажениями с: то эти точки в первом приближении можно рассматривать как одноименные. Далее формируется критерий идентичности участков изображений вокруг исследуемых точек, на основе которого принимается окончательное решение о соответствии анализируемых тачек. В случае выхода различия интенсивностей исследуемых точек стереапары за пределы 11, на предварительном этапе сравнения 20 считается, что эти точки не являются соответственными, так как различие в интенсивностях вызвана не фотометрическими искажениями, а принадлежностью этих точек изабра— жений к различным объектам. Б этом случае переходят к анализу следующей пары точек вдоль той же эпипалярной линии. Анализ величины разности интенсивностей исследуемых 30 точек производится изменением чувствительности одного фотоприемника по отношению к другому и последующим сравнением интенсивностей сравниваемых точек. Фотоэлектрический преобразователь меняет свою чувствительность при помощи блока изменения чувствительности.

На фиг. 1 приведена блок-cõåìà устройства; на фиг. 2 — кинематическая схема одной из возможных 4О реализаций механических связей для перемещения фотоприемников; на фиг. 3 — функциональная схема одной иэ возможных реализаций блока сравнения; на фиг. 4 — то же, блока 45 изменения чувствительности; на фиг. 5 — то же, блока определения признака идентичности; на фиг. б то же, блока определения экстремума; на фиг. 7 — то же, блока управ- о ления перемещением.

Устройство содержит два идентичных канала, состоящих из реверсив ных счетчиков 1 и 2 координат вдоль эпиполярных линий, блоков 3 и 4 перемещения многоэлементных фотоприемников 5 и 6, усилителей 7 и 8 аналого-цифровых преобразователей 9 и

10, запоминающих блоков 11 и 12, общих для обоих каналов блока 13 перемещения фотоприемников поперек

60 эпиполярных линий и реверсивного счетчика 14 координат эпиполярных линий. Устройство содержит также блок 15 определения признака идентичности, блок 16 определения экстs> ре".,1;à., p." стр 7 к эа ди 1ат:-к< г;.cIl ма „б 101< 8 vklравлеH 1

8 АЩ1 9 и 10 и запоминающим блокам и 1 2 . ВыхОды фОтОприсмl икОв

5 H б ОбОих 1<аналОв также сОедHHеHы с соатветству.ощил<и входами блока 20 сравнения. Выходы запоминающих блоков 11 и 12 обоих каналов подсоединены к соответствующим входам блока 15 определения признака идентичностH, который последовательно саедиHeн с блаком 16 определения э:còpåìó,"Iã и регистрал< 17 координат экстре;,л;а„ а ега управлг<гщий выход соединен с управляющим входом блока 16 определения экстремума и третьим входам блока 18 управления переме ением, Ь1ход регистра 17 координат экстрсмума г1адключен к входу блока 19 вычитания и питал<у входу блока 18 управления перемЕще;-;нем, выходы которого подсоединены саатве=ственно к входам реверсивных счет-.иков 1 и 2 координат вдоло эпизод=.рных лг1ний,. обоих каналов и реверс!<Иному счетчику 14 координат эпипалярных линий, а таке coaтве стве IHo к блокам 3 и 4 перемещения ьдаль эпипалярньж линий обоих I

20 сравнения и АЦП 9 и 10 обоих каналов, Четвертый выход блока 21 изменения чувствительности подклю=-ен к управляющему входу блока 19 вычитания и первому входу блока 18 управления перемещением, второй вход котарага соединен с пятым выходом блока 21 изменения чувствительности, 1052868

На приведенной кинематической схеме, поясняющей механические связи для перемещения фотоприемников (фиг„ 2), блоки 3 и 4 перемещений вдоль эпиполярных линий и фотоприемники 5 и б обоих каналон расположены на общей каретке 25, Блоки

3 и 4 перемещения вдоль эпиполярных линий через механические связи 22 и 23, представляющие собой кинематические пары ведущий нинтгайка, соединены с фотоприемниками

5 и 6. Блок 13 перемещения поперек зниполярных линий с помощью такого же вида механической связи 24 соединен с кареткой 25. Блоки, 4 и 13 перемещений вдоль и поперек зпиполярных линий могут быть выполнены в виде блокон, содержащих схему управления реверсивным шаговым двигателем и сам реверсивный шагоВый двигатель, Блок 20 сраннения (фиг. 3) содержит дифференциальный усилитель 26,. ныходы которого г одсоединены соответственно к инвертирующим входам компараторон 27 и 28. Выходы последних подсоедине.нь: к вхоцам установки триггеров 29 и 30 н еднни Ное состояние. Прямые выходы триггеров

СОЕДИНЕНЫ СООТВЕТСТВСННО С IIλ È lecкими схемами И 31 и 32, а иннертируощие выходы - с логической схемой И 33„ Выход линии 31 задержки подкыочен к входам установки триггe-.рон 29 и 30 в нулевое состояние..

БлОк 21 изменения чувстнитель= нОсти (фнг, 4) сОстОит из реверсивного счетчика 35, выход которого со-;-динен с цифроаналоговым преобразователем (11 П) 36 и дешифратором

-17 дна выхода которогo соединены с логической схемой И11И 38. Выход

ЦАП 36 и опорное напряжение Б под= соединены соответственно к иннер= тирующим входам компараторов -9 и

40. Генератор 41 I HëooápBBHüë напряжений 1ГШ1) подкл|оче н к неиннертирующим входам компараторов 40 и 39, Выход компаратора 39 подклю, ч:ен к одновибратору с потенциальным входом 42, выход которого подсоедиьен к счетному входу счетчика 43, последовательно соединенного с,цешифратором 44, и к последовательно c-"oå= диненным линиям 45-47 задержек,а также подключен к логической схеме И31И 48. Выходы ли II ;I 45 47 зацер= жек подсоединены также к логической схеме ИЦИ 48.

Блок 15 определения признака идентичности (фиг. 5) состоит из последовательно соединенных блока 49 вычитания блока 50 формиронания абсолютного значения, блока 51 суммирования и регистра 52, выход которогз подключен к входу блока 51 сумми-рования. Два выхода блока 53 синхроимпуль сон подсоединены соответст2PHHQ I блоку 4 9 вычитания и peÃèc-.—

py 52.

БлОк 16 Определения экстремума (фиг, 6) cocTQHT из блока 54 сравнения, выход которого подключен к рЕрегиcTðó 55, выход которого в свою очередь, подсоединен к блоку 54

="равнения.

Блок .8 упранлени: перемеше--.èåì (фиг. /) состоит из логической схемы ИЛИ 56, а. также последовательно соединенных блоков 57 вычитания, блока 58 суммирования, блока 59 преобразования гараллельного кода н последовательность импульсов и логической схемы ИЛИ 60. Выход поо;тоянного запоминающего устройстнь. (ÏÇó)

61. выполненного в виде регистра, соединен с входом блока 58 суммиро:-ания. В блок 18 управления перемещени=м входят также -последовательно

coeTIHHeHí=Ie счетчик 62,. блск 63 преОбразования параллельного кода в последозательность -импульссв„ логическая "хема И»1И 60, а также последовательно соединзннь;е счетчи-<

62, дешифратор 64„ счетчик 65, дешифратор 66 и блок 67 преобразования параллельного кода в -последовательность импульсов, Выходы де иораторон 64 и 66 соеди:Ieны coo T=-eтственно с блоками 6 и 67 преоб„ъзоI BHHI= параллельного кода н псследонательнос..:ь импульссн . фотоприемники 5 : 5 мс у-. представлять собой регулярную мо анку фотозлек:рических элементов„. На— пример, имеющих возможность работать н режиме накопления заряда. устрой вО рабОтае . сле»дующим образом.

Нс. эпи;олЯ ной линии r..ePBQI"o изоб р-ажения стереопары ныоирают точку элементарный участок). для которой требуетс» определить о:озтнетстн нн „I0 тo .ку нB. тОЙ же =пиполярнОЙ линии Bòñpoão изображения стереопаpbI ФОтс:lpèeìHèê 5 ОдпсгО к<»нала устанаввH::=. ают таким QopBзом тoбь средняя cTðîêà. мсзаики былъ соВМе щена с эпиполярной ли -. иеи, а средний элемент этой стро IH C -IêòûHBë интенсивнссть исследуемой точки изображенияо фОтоприемный бпОк 6 другого канала BHBëогичнс станавливают cтноси.-ельно соответствующей згиполярной линии второ"О изобОажения,1а втором изображении соответственную точку,стносительно исследуемой) определяю= на эпиполярной линии н некстсром диапазоне, размеры которого сбуслонлсны наибольшим возможным изменением параллаксь в соответственнь :.то ках, для у eTB влияния фотометрических искажений используют возможность фотоприемника менять cHQIO -:.:у-"-cTBH7 тель»ость, например, путем л:-ктронного управления временем накопления заряда. Первый фотоприемный блок настраивают на некоторую номинальную чувствительность Sp, опре-деляемую напряжением Е, поданньг-". на компаратор 40 (фиг, 41 блока 21 изменения чувствительности, а второй фотоприемный блок — на некоторую чувствительность S которую

5 5 определяют выходным кодОм ревер- 1О сивного счетчика 35, преобразуемым в аналоговый сигнал»а выходе ЦАП

36 и подаваемым на инвертирующий вход компар тора 39. При подаче на неинвертирующие входы компара-avoa

5 5„ сигнала пилообразного напряже»11я

1 5 с ГПН 41 на их выходах образуются импульсы, по длительности соответcтвуюцие чувствительности S первого о и 5 второго фотоприемников 5 и 6.

Эти импульсы подают в начале на соответствующие управляющие входы элементов мозаики соответственно фотоприемников первого и второго каналов. При этом измеряют интенсивность в точке первого изображения, ? соответствующей центральному элементу мозаики фотоприемника первого канала (с чувствительностью Б д), а интенсивность точки из анализируемой зоны второго изображения — 3! соответствующей центральт1о ц элc менту второй мозаики (C чувствительностью 5 ). На выходах фотоприемников при этом формируются сигналы Up > У g5! кОторы >GQ<10I на входы дифференциального усилителя

26 {фиг. 3 блока 20 сравнения.

Усиленный разностный сигнал положительной полярности появляется либо на инвертируюцем, либо на неинвертирующем выходах дифференциального усилителя 26. Если

Up (Upg то срабатывает компаратор

27, триггер 29 перебрасывается в единичное состояние, а на Одном из входов схемы И 31 выставляется разрешающий сигнал. На второй вход этой схемы И поступает управляющий импульс с блока 21 изменения чувствительности. Сигнал с выхода И 31 поступает на вход "Прямой счет" 50 реверсивного счетчика 35 (фиг. 4) блока 21 изменения чувствительности ° На выходе реверсивного счетчика код увеличивается на единицу, что приводит к увеличению сигнала 55 на выходе ЦАП 36.

На следующем такте на выходе компаратора 39 формируется сигнал по длительности меньший, чем на предыдущем такте, T е. чувствительность второго фотоприемного блока уменьшается. На этом такте повторяют измерение интенсивности тех же исследуемых точек, при этом сигнал на выходе второго фотоприем— 1

cvc- в»:1!! 50 — - с

Ра53Л5 55ЩИИ ".: .. :. .:--C С ОЛС1;, ... Я ЧУВСтВ51 то- »1-;..1О; -, 5 5;. 11 — и 1-=

5 т даная когте» т 1:-: Dc=; 31=е!!1с н;те 115-,:-5 ла форм!:рсва!1:.т, критерия с-От--à="òc--! " .Олнчcств —. .Р" нт в

t1 ,= 1ì мозаик!. !

5ч — ном=-р то:ек . д=тя 1(Q ОО:=" вь . ния сре н=-!1 абсолют:c!1 !.а;::oc :. эк рему .5 ii я.-. 5»ющ.тмся 51:.имен !!i 1м значен11ем гтpi! Зн".ка ;денти"-ност! т нал, с блока 5-. сра!1нен!1я в pcã-;сТТот жс СИГ»ая ":=.:;=-ЕТСЯ;- -.1Ст 1:С,-..

1, < ! —,О 11с5»55 - .О = т !1, .т: — 15.-5 - р;.вн —; —: ..—: =..- ..л . = -! аб - ь

ca= в регистре-. 55 5со."-!а» =тся

5 кОООдинат эк стре: !у! !а "ipе "1-.; ;, д:.»ата точк!л, ссотв-"тст=""1.",.:

Коорд:.-:нат.--. расс;.атр -;vас„: передаются к 5эегтл-.ттыу 17 Iiñ.с. экстрем 1 5 \а c .=..ыхода ревсpc;"5»ог(»

Ц

СгIЕТ Иг(а лг КООР.,Н(Н. . Н!(,Q.(, J)(IPk(QFi ЛИНI)И фгОТ(ЭП!3((0 tlн;Ка 1), r 01".: канала Переход и анализу нс;:;.. ..I(1(ОСУЩС СТВЛЯ!О t IIСЦП -г ((: t t . c!

06 ОКОНЧа (!Ии фОР."i PO13 F)!!1!Я С (гЕ. (((С и

ciGCQJI!0ТН(3й (Э З НО: г б г "В

РЕДЕЛЕНFiH ПРИЗ НсгКа И2 .Сн", г )!.0(: (:.

Hcl бЛОг< 1 8 уП!Эсзвл" Fill(1 t, )pF" ";;. :HC(.-; .

KOTO„ ЭЫй фОРМИРУCT Угl)Эсгв!(Я)3(г ((й пульс через схе(гу I)3!! 86 „!

Второго фотоприемника BJ(Q:.tn .= г:.Кс!Q ля!энОй линии,. 1<ото(э(-lй cÎc f(!i. схемы упран.)е (ия реверсивнн-.:.. (aroF3-Ilv,,t!I))IÃàTÅJ(Å3< И РЕПЕР(НВНС го

В О Г О д В и t " а т = J i я,: .. р .(T;. О с т : ) 1. с н - (УIIР с(В JIH!0" С О (лг(гг(п ЛЬ (- а 1)(. R (3 (3," (:) ((:.tt!

Маговн)И ДВ ИГ ГI - 3(гг 1! C 0 (3((С(")3 С., К(;(—

Н ОМа.г(Л(ЧЕ СК С -; (icr=(2.3 .: г.л;.---,".:. ", (. и т

Г;г .Ка ) СГИГ. 2) ПЕРС. га ;; (ЕT )) Г(3(го(: фОТОП(ЭИ"-Мl(ИК г 1(2 Q:((:г «,: -- . (-: -,.)С(.c .f)Pc31J(Åk1(IFf В:.IO)tЬ К-:.;Эге "; . л:;: . !Ft г том цеи T! а ;H i(ыг.: -(г"=(, tr= (т лгг, 1 глг фОТОП)ЭИ(ЭМН И ((а (Эт 3: (3 (г3 К:; ici. ((1" .2

В сiC т СЯ !1ПД )! О)! Оi : с .(l сгз(t :) H "(С! тО гКОЙ -. г) От )НЕ г,гвав ", т(т З " . t .(! I (.

ПО(T rr!(cf г) На„В )<0!.. (г" r,.;: . ..(3 ""

P()Н(! Си. )t)01 О СЧе.г Чi I(((::, К 0 (. (tt . Тt.. (3 ЦСЭЛгь ЗП. с(0;ГЯ:-гНQ:= г--.:.;-((1 ГЛ- т" (;-, I- г(кс) 3 TQPQTO Кгпн - Ла . () НВХIОГ;г -; О Е З..(Q:!(i it! ГГГггг tpC, .. (3, ГЯТ =.Нзлi((3 ВСОХ i Î IC: . ... (г: " ::НС1

LtO ВГЭХОД((.)Х СИГ(),>3:(ЭВ (- (1(. Г(, СЯ ВС )3 (f! ДОПУС il) ."3,((гпаr" irЗ

-.) -.,(Е:(Е НИ cf 1У--С тв,(-;; — („(г;-, т,: О

С51 С()ОТВЕ ТС . В Е Нlв.ii i.(, (()31 .. (Q .Oi;il " 1;;-(ф(",TO = Э r, -° с Е

3 8 В:,ipà áà.! г )ВаЕ Т у ):а:).: —:=((г(1. г г

Г(О F O: L);: ПОД В(г ТОЛ (! i-,.t ;3(;. I

ЛСН ((с (гЗ:3ЕМЕ;ЕН(; C .„,, -,((эга((л(гг гг .

Il. r J!L C Fi,1 ПЕрЕМЕс; С!l!: ()-; Оро. г;; Г Г,i(f)F-Ci IF(!f1 а Ь k c3. О;1 . t ) Г Д) :,- Н С;,(J)ОВ;" (И F" С J ДУ(,(г(Е .((С; - .; ) " Р "(.(! г) ((! C 1< ТЧИ(< ? (

JIirp- L; < Пlнl(й фОТг: Пр(;.(И(<

)(c(11а3 ° а г(OCJ . ТОГО )<:3 К ВСЕ тос)К ЗО()Ы

ВТОРОГО изобРла)(е )ил и.)..летгО =t.:cr(L!

РЕГИСТР 17 )<ООРД! -)ат ЗкстРЕМУ("(=. ЗаПИСЫВаЕТСЯ;(ООРП(-Нат - „-Ч .(r В то(3(-"ГО И Зоб!Эсз)((Е))И с),- (О ТО(ЭЬ)й COCr" ВЕ (. -.

ВУЕт НаНМЕНЬ((гЕЕ ) НВЧЕНИЕ tii 3(Ç-:;К=-. иден ()(чности о(, = -. i г,,: ::, ((о

Сргсан H Еkl (лД(} C (-)0 Т2, t Fr Н(,J, r(cf TQ t сггР,(И -, о ..

НЫ !(i(.бОЛНШЕГО ВОЗ; О;я(3: О 1(З...(г-"

НИ(- . ПаРаЛЛакса, :. 3:ЕДОН=-(т==3(ЬПО,:-.Та то )

OTIIO )Е()((К(К ИССЛ(ЭД)rC(ftÎ i О-i первом изобра))<ен f и . Б)!Ок 3 . vt

НИЯ ЧУВСТВ)(ТЕЛЬггл(ЭСТИ г(РИ ПОМО(и счетчика .3 и де(!(фраT<)pa "-4 вы(ра-батывает управля).:-(й сигнал Q аВЕр(((ЕНИН аиаЛИ Эа ТО "Ег 6 =г(3-(Е (<Г-,. рцй 11ОС .! УПаЕТ На 3)(0 ." . 8 17((()а ВГ(г ц-.-. = г Π— С О :.,:(.:"":;::.::;-. (-,Ла(;Т,—,;(QOPЗГ(С Г (ЕГ уМr "- r ОГг))i t) (;;Г, . 1)Е и.

-=. И И:КЭВ:=,-:; Ой СОО1 В =:.СТВЕггаей -.-Qt- (EC 33 (10 С !: . ..:. ; б C! =. ((ЭИ с(напл)ti:, C(C i 0 И: )Э)3(у б О О:(г — а(-:ИИ auat

Г,гг -,tr

;ггг-, л м: (,, г сг

Р .г, . (. 3 г .. (ЭЕ3 Ы() iQ -i

11

"обратный счет" реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии этого канала, Аналогично изложенному определяют соответственную точку на втором изображении для новой точки 5

Первого изображения. Определив соответственные точки для всей эпиполярной линии, переходя на новую ,эпиполярную линию, что происходит по команде с блока 18 управления перемещением, поступающей на блок

13 перемещения поперек зпиполярных линий. Процесс определения соответственных точек при этом происходит аналогично описанному на каждой из эпиполярных линий пары изображений.

Общее время обработки строки стереоизображения Т устройством оценивают из выражения л л

T = ft+ p + 1„, m) N +

+ (t p + n tpu,n+ пвр(m - m) +

+ t p (М -N), I л где m - среднее число точек, отбрасываемых на этапе селекции в зоне наибольшего возможного изменения параллакса, N - число точек в строке, изобраражения N ° N ЗО

Й вЂ” число точек в строке, отбрасываемых на этапе селекции по л?, и - число точек в мозаике фотоприемника, е З5

1 р — число дискретов, соответствующее допуску д Д; время срабатывания элемента мозаики фотоприемника, - время перемещения фотоприемника на один шаг, Йп — время вычисления признака идентичности . — время преобразования AIIII„ к,4цп р — среднее число дискретов, необходимых на этапе сравнения.

Б известно:.:, устройстве это вре:-:.я приблизительно оценивают нз выражения

4 + е - +, с пра + д цп t!>ep ппФ

Из сравнения, "-ò-.èõ величин видно, что Т а Т при условиях, соответствующих реалы-;ым

И 4, N >>и, И>) р М)) m, 1

Ф = ф,цп- лцп tnep- .ер

1: 44 1пр, Т Nft@ ð + и

+ t (л-;и) ), Я 1+ 1 + прет i ф лцп nep nvI л

При этом, чем больше И, тем больше выигрыш Но времени.

Таким образом, поставленная цель достигается путем предварительной селекции анализируемых точек по cooòâå.:ñòçê à и менений их интет сивности пределам фотометрических искажений. Кроме того, для определения критерия идентичности вместо операций умножения используют более коротк:e операции сложения.

Применение изобретения при решении задачи спределения соответственных точек пары стереоизображений по сравнению с базовым объектом позволит увеличить надежность и скорость обработки стереоизображений и исключить ручной труд оператора.

Это достигается почти полным выс- вобождением оператора от самой ответственной и утомительной работы при обработке стереоизображений определения соответственных точек по стересмодели местности.

Таким образом„ улучшение технических показателей и замена труда оператора повысит качество и производительность работы при обработке стереоизображений и приведет .; существенной экономии при эксплуатации подобных систем.

Г.1

1!!

1

" l i

-1

Зы.;оР

1 !

t q !

Я д

) !

L 1 — k

I ф

ЯР/ /

Г7

) Х

-1

i i р г

I) / г (3

Г;

j V

j у 4;.!

i Г "

Г,, ! " ") + 1 ! l, 1

1.. — ..3

rI 1 Г

1 -. )

Я (t ( ( — 3

dm Ao

jean

47m &о

II л.аи

1 A>5/ii>.Я

&илу

Г7

Auwp

Ф

Й77;7ФОФГ бУ х лCT//

) ., g!

1!.! !

От &юа 7Р

/T / jgjj!

jig 1!

1 !

От 6тка 2Й и .Г

:. . ил б,Та

Тy

Й77 бЛОХ0 Ю

Г 1., Ц т ! !

4

1!

- I (|

4 I !!

; -: . G. !

1 ) Bg j j j;1 г-; = Я Л . / -.

1 f

Дг 47tAft.Т u, 1 !

1:д а ) ,! ! !

1 и А ?б :f(j Ж

-1

1 ! :- а./.,гЕ/7

Г