Механическая рука
МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая закрепленные одним концом на поворотной платформе шарнирно соединенные звенья с размещенными на них приводами, выполненными в виде двигателей вращения и редукторов, а также датчика положения звеньев, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из редукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (50 В 25 J 102
* д;, ю, „= г f -: .ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ.
К ABTOPCHOMV CBMQETEJlbCTB Y
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
4ь 3
Ю (21) 3483258/25-08 (22) 11.08.82 (46) 23.02.84. Бюл. № ? (72) Л. М. Болотин, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра и Л. И. Тывес (71) Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт теплоэнергетического приборостроения (53) 621.791.75.037 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 476971, кл. В 25 J 1/02, 01.02.73 (прототип).
„„Я0„„1074709 A (54) (57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая закрепленные одним концом на поворотной платформе шарнирно соединенные звенья с размещенными на них приводами, выполненными в виде двигателей вращения и редукторов, а также датчика положения звеньев, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из редукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.
1074709
Составитель О. Афанасьев (Редактор П. Коссей Техред И. Верес Корректор В. Бутяга
Заказ 206/15 Тираж 1033 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению.
Известна механическая рука, содержащая закрепленные одним концом на поворотной платформе шарнирно соединенные звенья с размещенными на них приводами, выполненными в виде двигателей вращения и редукторов, а также датчика положения звеньев (1).
Недостатком известного устройства является сложная и тяжелая конструкция.
Целью изобретения является упрощение конструкции.
Цель достигается тем, что в механичес-кой руке, содержащей шарнирно соединенные звенья с размещенными на них приводами, выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из ре- 20 дукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.
На чертеже приведена кинематическая схема механической руки.
Механическая рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из шарнирно соединенных звеньев
3 — 5 и последнего звена 6 с захватом 7.
Двигатели 8 — 11 расположены непос30 редственно на звеньях 3 — 6 механической руки. Двигатели 8 — 11,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или счетчиков импульсов (не показаН61) .
Рядовые зубчатые передачи 12 и 13 составляют предварительную ступень редуктора, последняя ступень которого выполнена в виде самотормозящей червячной передачи, образованной червяком 14 и червячным колесом 15, закрепленными на смежных звеньях руки.
Люфт необходимо выбрать лишь в червячной передаче, например, выполнением червячного колеса 15 разрезным.
Датчики обратных связей по положению (не показаны) расположены в шарнире и закреплены на звеньях 3 — 6 механической руки (на элементах червячной передачи).
Работа манипулятора осуществляется следующим образом.
При подаче управляющих сигналов на соответствующие приводы исполнительные звенья 3 — 6 поворачиваются относительно друг друга. Движение качания звена 5 относительно звена 4 при выключенном двигателе 11 будет сопровождаться лишь небольшим (составляющим 1 — 2% от относительного угла поворота звеньев 5 и 4) поворотом звена 6 относительно звена 5.
Двигатели 8 — 11 расположены на звеньях 3 — 6 таким образом, что центр масс каждого из них и приведенная к предыдущему шарниру массы всех (начиная от захвата 7) звеньев 3 — 6 образуют «звезду», у которой координаты центра масс совпадают с осью поворота звена 3 — 6, а моменты инерции звена 3 — 6 относительно осей вращения равны между собой.
Таким образом, выполнение конструкции манипулятора по предложенной схеме позволяет упростить конструкцию и повысить точность позиционирования за счет применения унифицированных редукторных передач, люфт в которых выбирается лишь в последней червячной самотормозящейся ступени, расположенной в шарнире.
