Схват манипулятора

 

(191 (!1) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК С 1 В2 J1 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3456876/25-08 (22) 28.06.82 (46) 28.02. 84. Бюл. 1 8 (72) В.П. Власов и С.Б. Сухов (71) Всесоюзный проектно-технологический институт энергетического машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

< 569431, кл. В 23 11 7/04, 1976 (прототип). (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий привод, выполненный в виде силового цилиндра, двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены зажим= ные губки, а другое плечо предназначено для взаимодействия с клином, причем шток силового цилиндра выполнен пояым и в полости штока размещена штанга, жестко связанная с поршнем, клин связан с поршнем посредством зубчатой муйюн ы, первая полумуфт а которой жест ко связана со шт ангой, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, на внутренней поверхности штока выполнены пазы разной длины, предназначенные для взаимодействия с зубьями обеих полумуфт зубчатой муфты, вторая полумуйта жестко связана с клином, причем коли цест во зубьев этой полумуфт ы в два раза меньше количества зубьев первой полумуфты и, кроме того, шток силового цилиндра подпружинен относительно поршня, а клин размещен на штанге с воэможностью вращения.

1O76278

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипулято= рам и автооператорам.

Известен схват манипулятора, содержац ий привод, выполненный в виде 5 силового цилиндра, двуплечие рычаги, на одном конце которых закреплены зажимные губки, а другое плечо предназначено для взаимодействия с клином, причем шток силового цилиндра выполнен полым и в полости штока размещена штанга, жестко связанная с поршнем, клин связан с поршнем посредством,з убчатой муфты, первая полумуфта которой жестко связана 15 са штангой

Недостатком манипулятора являются сложность конструкции и низкая надежность работы.

Цель изобретения - упрощение кон- 20 струкции и повышение надежности работы.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий привод, выполненный в виде 25 сило во го цилиндра, двуплечие рычаги на одном плече которых закреплены зажимные губки, а другое плечо предназначено для взаимодействия с клином, причем шток силового цилиндра З0 выполнен полым и в полости штока размещена штанга, жестко связанная с поршнем, клин связан с поршнем посредством зубчатой муфты, первая полумуфта которой жестко связана со штангой, при этом на внутренней поверхности штока выполнены пазы раз ной длины, предназначенные для взаимодействияя с зубьями обеих полумуфт . зубчатой муфты, вторая полумуфта же- 40 стко связана с клином, количество эу. бьев этой полумуфты в два раза меньше количества зубьев первой полумуфты, кроме того, шток силового цилиндра подпружинен относительно поршня, 45 а клин размещен на штанге с возможностью вращения.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого схвата; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 50 сечение А-А на фиг. 2 и 4; на фиг. 4развертка внутренней поверхности штока с совмещением зубьев клина и зубьев кольца; на Фиг. 5 - положение схвата при зажиме детали; на 55 фиг. 6 - втянутое положение схвата; на фиг. 7 - выдвинутое положение схва та при у кладке дет али.

Схват манипулятора содержит силовой цилиндр 1, в крышке 2 которого монтирован шток 3. Иток имеет возможность перемещения в крышке, но не имеет возможности вращения. йток 3 поджат пружиной 4 к поршню

5 цилиндра и на одном конце имеет бурт 6, ограничи вающий выдвижение штока из цилиндра. На другом конце штока 3, на раструбе на осях 7 смонтированы изломанные двуплечие рычаги 8, подпружиненные пружинами 9 к штоку 3 ° На концах двуплечих рычагов

8 смонтированы губки 10, другой конец двуплечих рычагов взаимодействует с клином 11, который смонтирован на штанге 12 силового цилиндра с возможностью вращения. Клин 11 снабжен цилиндрическим кольцом 13. на наружной поверхности которого выполнены зубья 14 со скосами 15 йиг. 4), на торцах образующие вторую полумуфту. За клином 11 на штанге I 2 шт ифт ом 16 зафиксирована первая полумуфт а 17, поворот которой вместе со нпан;ой в штоке 3 .ограничивает шпонка 18. На полумуфте 17 выполнены торцовые зубья 19, имеющие скосы

20. Выдвижение клина 11 из штока 3 ограничивается пружинным кольцом 21, в которое упирается торец цилиндрического кольца 13. На внутренней поверхности штока 3 выполнены продольные пазы 22 и 23, в которые входят продольные зубья 14. Количество зубьев 19 на торце полумуфты 17 выбрано четным, например, восемь, и их ширина равна расстоянию между ними, а количество зубьев 14 у цилиндрического кольца 13 в два раза меньше, т.е. четыре, и их ширина равна ширине зуба кольца. При этом зубья расположены равномерно по окружности.

Пазы 22 и 23 на внутренней поверх ности штока 3 выполнены разной длины, при этом пазы 23 выполнены меньшей длины и Их ширина равна ширине зубьев 14 клина 11 и они расположены диаметрально противоположно (фиг. 3)

Длина пазов 22 больше и их ширина выполнена на чет верт ь окружност и.

Разница длин E пазов 22 и 23 выбрана, исходя из наибольшего возможного поворота двуплечих рычагов 8, т.е. хода клина 11. Торцы пазов имеют скосы 24, ответные скосам зубьев 14.

Схват манипулятора работает следующим образом.

076278 4

Ф ст вие механизмов соот вет ствует выдвижению захват а для зажима дет али, но в конце выдвижения происходит разжим детали за счет того, что клин 11 перемещается до упора в пружинное кольцо 21 и двуплечие рычаги

8 разворачиваются на осях 7 под дейст вием пружин 9 (фи г. 7) . В конце выдвижения зубья 14 клина. 11 так10 же поворачиваются на один шаг, как и при выдвижении захвата для зажима детали, но при этом зубья 14 по" падают в короткие пазы 23.

Втягивание захвата с развернутыми рычагами 8 (фиг. 1) происходит при подаче рабочей среды в штоковую полост ь силового цилиндра 1 ° При этом взаи модейст вие механизмов соот вет стayel втягиванию захвата с зажатой

zo деталью, но рычаги 8 не разворачиваются эа счет того, что зубья 14 упираются в уступы коротких пазов

23 (фиг. 4) и клин 11 не перемещаетсяя.

Выдвижение схват а для зажима дет алей 25 происходит при подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 1. При этом происходит выдвижение штока 3, перемещается поршень 5 и через пружину 4 перемещает шток 3 до упора бурта 6 в крышку 2. При дальнейшем перемещении поршня 5 происходит сжатие пружины

4 и штанга 12 вместе с полумуфтой

17 и клином 11 перемещается относительно штока 3 до упора торца цилиндрического кольца 13 клина 11 в пружинное кольцо 21 ° При этом зубья 14 выходят из пазов 23 и под действием скосов 20 зубьев 19 и скосов 15 зубьев 14 клин 11 разворачивается на штанге 12 на половину ширины выступа, Зажим детали

25 и втягивание захвата происходит при подаче среды в штоковую полость (под поршень 5) силового цилиндра

1 (обрат ное перемещение механизма), при этом под дейст вием скосов 24 клин 11 разворачивается на штанге

12 на оставшуюся половину ширины зуба 14 и все зубья 14 размещанлся по ширине пазов 22. При дальнейшем перемещении поршня 5 клин 11 со штангой 12 будет свободно перемещатьсяя в штоке 3. При этом под действием клина 11 начнут разворачиваться двуплечие рычаги 8 относительно осей 7 и губками 10 произведется зажим детали 25 (фиг. 5).

Дальнейшим перемещением поршня 5 происходит втягивание механизма с зажатой деталью 25. При этом начинает втягиваться шток 3 в цилиндр совместно со штангой 12, так как происходит заклинивание клина 11 под действием двуплечих рычагов 8 и зажатой детали 25 (иг. 6), Выдвижение захвата и разжим детали происходит при подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 1. При этом взаимодей25

Таким образом, происходит повторение циклов: выдвижение захвата, зажим де али втягивание захвата, выдвижение захвата после перекоса детали на другую позицию, разжим детали, вт я ги вание захвата и выдвижение его для зажима очередной детали. Уступ у длинных пазов 22 необходим для ограничения хода клина 11 при отсутствии зажимаемой детали 25 при цикле "втягивание захвата с зажатой деталью".

Использование предлагаемого схвата упрощает конструкцию исполнительных органов промышленного робота иэ-за объединения приводов зажима и выдвижения захвата, упрощает обслуживание робота„так как сокращается количество приводов, также упрощает ся управление исполнительными органами и floBblUàålñÿ надежност ь.

10762 78

1076278

Составитель А. Алексеев

Редактор Е. Лушникова - Техред Т. Иаточка 1(орректор Г. Огар

Заказ 605/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Рауаская иаб., д. 4/5

Филиал ППП " Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4