Манипулятор для буровых машин

 

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ БУРОВЫХ МАШИН, по авт. св. № 912926, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции , вилка кардана выполнена полой, а кинематическая связь стакана с приводным двигателем выполнена в виде соединенного с валом привода кулачкового генератора волн с гибким подшипником, размещенным внутри вилки кардана, гибких зубчатых колес, установленных на вилке кардана , и зубчатых колес, которые закреплены внутри поворотных стаканов. (Л 00 05 ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1086151

g(51) Е 21 С 11/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 912926 (21) 3528597/22-03 (22) 24.12.82 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) Г. Л. Доценко, Л. И. Дробышевский, В. П. Корнеев, Ю. Н. Попков и С. А. Шепетков (71) Шахтинский филиал Новочеркасского ордена Трудового Красного Знамени политехнического института им. Серго Орджоникидзе. (53) 622.233.055.3 (088.8) (56) l. Авторское свидетельство СССР № 912926, кл. Е 21 С 11/02, 1980 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ БУРОВЫХ

МАШИН, по авт. св. № 912926, отличаюи1ийся тем, что, с целью упрощения конструкции, вилка кардана выполнена полой, а кинематическая связь стакана с приводным двигателем выполнена в виде соединенного с валом привода кулачкового генератора волн с гибким подшипником, размещенным внутри вилки кардана, гибких зубчатых колес, установленных на вилке кардана, и зубчатых колес, которые закреплены внутри поворотных стаканов.

1086151

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к манипуляторам для буровых машин.

По основному авт. св. Хе 912926 извесген манипулятор для буровых машин, ис5 пользуемый в горном деле, состоящии из опорной стойки, стрелы и кронштейна, стрела с опорной стойкой и кронштейном соединены при помощи карданных шарниров, вилки которых жестко соединены с опорной стойкой, стрелой и кронштейном и располо- 10 жены внутри поворотных стаканов: Стаканы размещены попарно скошенными торцами друг к другу между торцами опорной стойки и стрелы и между торцами стрелы и кронштейна. Поворотные стаканы представляют собой цилиндрические кулачки, профили которых образованы сечением цилиндра плоскостью, расположенной под углом к оси цилиндра. При вращении стаканов от приводных двигателей происходит перемещение стрелы относительно стойки и кронштейна <> относительно стрелы 11).

Для обеспечения вращения стаканов они связаны с приводными двигателями механическими передачами, которые должны иметь достаточно большое передаточное отношение, чтобы создать необходимый крутящий момент для вращения стаканов. Выполнение таких передач в виде конструктивно обособленных редукторов приводит к увеличению массы и размеров манипулятора. Кроме того большое число звеньев в кинематической цепи приводит к увеличению зазоров и к снижению точности позиционирования ма нипулятора.

Целью изобретения является улучшение эксплуатационных свойств манипулятора путем уменьшения подвижных масс и зазоров.

Цель достигается тем, что в манипуля35 торе для буровых машин поворотные стаканы связаны с приводным двигателями встроенными волновыми зубчатыми передачами причем зубья жестких колес волновой передачи размещены непосредственно на внут- 40 ренней поверхности поворотных стаканов, а зубья гибких колес размещены на наружной поверхности вилок карданных шарниров, с внутренней поверхности которых контактируют гибкие подшипники генераторов волн.

Такое конструктивное решение значительно уменьшает массы подвижных звеньев.

На фиг. 1 схематически изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — шарнирныи узел манипулятора с встроенными волновыми передачами от приводных двигателей к стаканам.

Маниуплятор состоит из опорной стойки

1, стрелы 2 и кронштейна 3. Стрела 2 с опорной стойкой 1 и кронштейном 3 соединены при помощи карданных шарниров 4, вилки которых соединены с опорной стойкой 1, стрелой 2 и кронштейном 3 и расположены внутри поворотных стаканов 5, 6, 7 и 8. Стаканы 5 — 8 размещены попарно скошенными торцами друг к другу между торцами опорной стойки 1 и стрелы 2, между торцами стрелы 2 и кронштейна 3. Каждый из стаканов 5, 6, 7 и 8 имеет индивидуальный привод 9, 10, 11, 12 соответственно.

По оси опорной стойки 1 (фиг. 2) расположена полая вилка 13 карданного шарнира 4. На наружной поверхности вилки нарезаны зубчатые венцы 14 и 15 с одинаковым числом зубьев. Такое же число зубьев имеет венец 16, нарезанный на внутренней поверхности опорной стойки 1. На внутренней поверхности поворотного стакана 5 нарезаны зубчатый венец 17. Внутри полой вилки 13 размещены кулачковый генератор волн

18 с гибким подшипником 19.

Таким образом, полая часть вилки 13 по существу прдеставляет собой гибкое колесо волновой передачи с зубьями гибкого колеса 14, а поворотный стакан одновременно является жестким колесом волновой передачи с зубьями жесткого колеса 17. Зубчатый венец 15 входит в зацепление с зубчатым венцом 16, имеющим такое же количество зубьев. Оба венца, таким образом, представляют собой зубчатую муфту, препятствующую повороту вилки 13 относительно опорной стойки 1.

Зубчатый венец 14 является рабочим и деформируется генератором 18 через гибкий подшипник 19. Генератор 18 закреплен на валу приводного двигателя 9.

Вращение вала двигателя 9 вызывает вращение поворотного стакана 5 с частотой, обусловленной передаточным отношением волновой передачи.

Аналогично связаны с приводными двигателями и другие поворотные стаканы 6, 7 и 8 (фиг. 1).

Использование поворотных стаканов и вилок карданных шарниров для размещения на них элементов волновых передач позволяет отказаться от применения отдельных редукторов, что уменьшает число звеньев и подвижные массы манипулятора.

1086151

Редактор Г. Гербер

Заказ 2208/32

Составитель Ю. Стрелов

Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Тираж фб4 Подписное

ВНИИПИ Государ гвенного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4