Манипулятор для бурильных машин

 

МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ БУРИЛЫ НЫХ Mfi.UMH, включающий машину , податчих, удтавовпённый ва кро1 штейне, Ь1арнирно-параЛлелограммный механизм подъема и повброта крошптейва ш 1попненный в виде освования, шарвир скрепленного с кронштейвом тягаь в приводы шарнирво-параплвпограммвого механизма, о т л и ч а ю ш в и с. я тем, что, с цепью ковсурукдвв манипулятора, шарниры шарвврвочшрап пепограммного механизма BbinoHBepit в виде двух пар соединенных ар9г с другом гибкой связью ведущих в ведомых , оси вращения которых попарво скреппени тягами, при 8ТОМ ободы ведувбвс и ведомых шкивов жестко cKpeLimeoii по qpencTBOM вертикальных осей соответственно с основанвем в кровштейвом.

„SU„„1023080

СОКИ СООЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК др Е 21 C 11/02

ОПИСАНИЕ ИЗО6РЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ©

М

©Р

Ю

Об

ГОС)ЩМРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ Т СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3369128/22-03 (22) 03.11.81 (46) 15.06.83. Бюп. М 22 (72) Л.Т.Дворников, Н.П.Вейнжаннна,А.П.Давыдов и B.Ã.Òóïèêîâ (71 ) Фрунзенский политехнический инсти. тут. (53) 622.233.055.3 (088 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

% 907236, кп, Е 21 С 11/02, 1980.

2. Алимов О.Д..и др. Механизация буровых и отбойных работ прн проведнии горных выработок. Фрунзе, Илим, 1981, с. 30-32, р, 1.13 (прототип). (54) (57.) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ БУРИЛЬ

НЬИ МАШИН, включающий бурильную машину, папатчик, установленный иа кройштейнв, "!аарнирно-параллелограммный механизм поцьема и поворота кронштейн, выполненный в виде основания, шарнирно скрепленного с.кронштейном тягалки, и приводы шарнирю-параплелограммиого механизма, о т и и ч а ю m и и I с eя тем, что, с цепью упрощения конструкции манипулятора, шарниры шарниркжвраи-. пепограммного .механизма выпопиецй в виде двух пар соединенжх друг с другом гибкой связью ведущих и ведомых шкивов, оси врашвния которых попарно. скреплены тягами, при этом ободы ведуш,ик и ведомых шкивов жестко скреплен по- . средством вертикальных осей соответственно с основанием и крошцтейном.

1023080 2

Изобретение относится к горной промышпенности, в частности. к манипупято рам дпя бурильных машин.

Известен манипулятор пля бурильных ма шнн,включающий попатчик,установленный на 5 кронштейне, шарнирно-паралпепограммный механизм попъема и поворота кронштейна Ы..

Недостатками данного манипулятора явпяются сложность конструкции, трудоемкость в иэготовпении и обслуживании. !0

Наиболее бпизким решением по технической сущности и достигаемому резупьтату к изобретению явпяется маннпупятор дпя бурильных машин, вкпючающий бурипьную машину, поцатчик, установпен- 15 ный на кронштейне, шарнирно-параппепограммный механизм подъема и поворота кронштейна, выпопненный в виде основания; шарнирно скреппенного с кронштейном тягами, ъ приводы шарнирно-парап- 20 пепограммного механизма (2 .

Недостатком известного манипулятора является сножность конструкпии.

Бель изобретения -упрощение конст!акции

Цепь достигается тем, что в манипу- 25 пяторе дпя бурипьных машин, вкпючающем бурипьную машину, податчик, уста» новпвнный на кронштейне, шарнирно-параппепьный механизм подъема и поворота кронштейна, выкопненный в виде основа- gp ния, шарнирно скрепленного с кронштейном тягами, и приводы шарнирно-параппепограммного механизма, шарниры шарнирно-параппепограммного механизма выпопнвны в вице двух пар соединенных друг с другом гибкой связью ведущих и ведомых шкивов, оси вращения которых попарно скреплены тягами, при этом ободы ведущих и ведомых шкивов жестко скреплены посредством вертикальных осей соот ветственно с основанием и кронштейном.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора дпя бурипьных машин, 45 к раме бурового агрегата (на чертеже не показана). В основании 1 шарнирно установлены вертикальные оси 2 и 3. поворота манипулятора в горнзонтапьной плоскости, причем с этими осями 2 и 3 жестко соединены вецущие шкивы 4 и 5, шарнирно установпенные на горизонтапьных осях 6 и 7 поворота тяг 8 и 9 стрепы манипупятора в вертикальной ппос кости. Привод поворота 10 стрвпы манипулятора в горизон апьной ппоскости 55 кивематически связан с вертикапьной

ВНИИПИ Заказ 4174/21

Филиал ПГ!П «Пяч с дт«. r Ym осью 2 ведущего шкива 4. Привод подьема 11 кинвматичвски связан с горизонтапьной осью 7, жестко соецинвнной с тягой 9 стрепы манипулятора. На концах тяг 8 и 9 на горизонтальных осях 12 и

13 установлены ведомые шкивы 14 и

15. Вертикальные оси 16 и 17, жестко соединенные со шкивами 14 и 15, шарнирно установпены в крошптейне 18. Ведущие и ведомые шкивы соединены между собой гибкими связями 19 и 20, Кронштейн 18 посредством привода поворота

21 связан с податчиком бурильной машины 22. Основание 1, тяги 8 и 9 и кронштейн 18, соединенные посредством ведущих 4 и 5 и ведомых 14 и 15 шкивов, образуют жесткий шарнирный параппвпограмм, обеспечивающий поступатепь ное перемещение бурильной машины в горизонтапьной плоскости. Гибкая связь, жестко закрепленная на шкивах, позволяет осуществлять поступательное перемещение бурильной машины в вертикальной плоскости.

Работа манипулятора осуществпяется спедующим образом.

При вкпючении привода поворота 10 стрелы манипулятора вертикальные оси 2 и 3 вместе со шкивами 4 и 5 поворачиваются относительно основания.

1, поворачивая при,этом тяги 8 и 9.

Шкивы 14 и 15 вместе с тягами 8 и 9 поворачиваются на вертикапьных осях 16 и 17 относитепьно кронштейна 18. При этом кронштейн 18 совершает поступатепьное перемещение в ппоскости поворота стрелы манипулятора. При вкпючении привода подъема 11 стрепы манипупятора тяги 8 и 9 поворачиваются на горизонтапьных осях 6 и 7 относитепьно шкивов 4 и 5, причем при подъеме стрепы нижние ветви гибких связей, наматываясь на шкивы 4 и 5, поворачивают шкивы 14 и 15 относительно горизонтапьных осей 12 и 1 3, сматываясь с них, При опускании стрелы манипупятора верхние ветви гибких связей наматываются на шкивы 4 и 5 и поворачивают шкивы 14 и 15, сматываясь с них. При этом кронштейн 18 совершает поступатеньное перемещение в вертикальной ппоскости. Совместная работа шарнирного параппепограмма и гибких связей обеспечивает параппепьное перемещение бурильной машины в пространстве забоя.

Применение препложенного устройства позволяет упростить конструкцию,снизить трупоемкость в изготовлении н обслуживании.

Тираж 603 Подписное гnnnn vn Ппооктиа 4