Привод

 

привод, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое колесо которой закреплено на корпусе, двигатель , установленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связывающую двигатель и волновой генератор, отличающийс-я тем, что, с целью повышения эффективности работы , он снабжен размещенным на одной оси с волновой передачей датчиком угловых перемещений, один элемент которого соединен с жестким колесом, а другой - с корпусом. (Л

СОЮЭ COBETCHHX

СОЩМЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУВЛИН (19) (11) А

Р1 1) F16 Н 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

11 (21) 3535077/25-28 (22) 07.01.83 (46).30.04.84. Бюл. М" !6 (72) С.Д.Гультяев (53) 621.833.7 (088.8 ) (56) 1. Гинзбург Е.Г. Волновые зубча. тые передачи. Машиностроение, 1969, с. 125, рис. 60. (54)(57) ПРИВОД, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое колесо которой закреплено на корпусе, двигатель, установленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связывающую двигатель и волновой генератор, о т л и ч а ю щ и и с -я тем, что, с целью повышения эффективности работы, он снабжен размещенным на одной оси с волновой передачей датчиком угловых перемещений, один эле- мент которого соединен с жестким колесом, а другой — с корпусом.

1089325 зин

Корректор А.Дэятко

Заказ 2903/33 Тираж 913

BHHAIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Проектная, 4

Изобретение относится к механическим приводам, в частности, к волновым механическим передачам.

Известен привод, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое коле- 5 со которой закреплено на корпусе, двигатель, установленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связы- . вающую двигатель и волновой генератор Я

Недостатком известного привода, затрудняющим использование его в копирующих манипуляторах, является трудность в размещении датчика угла- 15 вых перемещений. При снятии вращения на датчик с наружного корпуса . при приемлемых габаритах невозможно получить передаточное отношение от выходного звена к датчику, равное 20

I:1, что желательно для приводов манипуляторов, так как при больших передаточных отношениях датчики типа сельсина за один оборот выходного звена дают несколько ложных нулей, 25 поэтому делается возможным рассогласование задающей и исполнительной рук, например, при резких движениях задающей руки onератором.

Цель изобретения — повышение 30 эффективности работы привода.

Для достижения поставленной цели привод, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое колесо которой закреплено на корпусе, двигатель, ус35 тановленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связывающую двигатель и волновой генератор, снабжен размещенным на одной оси с волновой

40 передачей датчиком угловых перемещений, один элемент которого соединен с жестким колесом, а другой " с корпусом.

На чертеже изображен предлагаемый

45 привод, продольный разрез.

Привод содержит корпус 1, волновую передачу, состоящую из гибкого колеса 2, закрепленного на корпусе .1, жесткого колеса 3, запрессованного

Составитель А.Ра

Редактор О.Сопко Техред С.Легеэа

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. в стакан 4, и волнового генератора 5, двигатель 6, установленный внутри гибкого колеса 2 и соединенный с корпусом 1 зубчатым соединением 7, промежуточную двухступенчатую передачу 8, связывающую двигатель 6 и волновой генератор 5. Промежуточная передача 8 установлена на кронштейне

9 двигателя 6. Стакан 4 установлен на корпусе с помощью подшипника

l0, Соосно волновой передаче установлен датчик угловых перемещений, состоящий из корпуса II и вала 12.

Корпус II датчика соединен фланцем

13 с жестким колесом 3. Вал 12 датчика соединен с помощью упругой муфты

14 с кронштейном 9 двигателя 6 и, следовательно, с корпусом 1.

Привод работает следующим образом.

Вращение от вала двигателя 6 передается промежуточной передачей 8 к волновому генератору 5. Волновой генератор 5, деформируя при вращении гибкое колесо 2 и вводя его в зацепление с жестким колесом 3, вызывает их относительное вращение.

Реактивный момент, равный крутящему моменту двигателя 6, умноженному на передаточное отношение промежуточной передачи 8, воспринимается корпусом 1 через зубчатое соединение 7.

За счет зазоров в зубчатом соединении

7 двигатель 6 вместе с промежуточной передачей 8 и волновой генератор 5 самоустанавливаются в радиальном направлении. Сигнал, пропорциональный относительному угловому перемещению

-жесткого колеса 3 и корпуса I, вырабатывается при повороте корпуса 11 относительно вала 12 датчика угловых перемещений соосно волновой передаче.

Несоосность вала 12 датчика и кронштейна 9 двигателя 6 компенсируется с помощью упругой муфты 14.

Положительный эффект от использования привода заключается в повышении точности углового перемещения его выходного звена.