Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий губки, одна из которых состоит из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части, отличающийся тем. что, с целью расширения его технологических возможностей путем обеспечения раздельной фиксации губок, каждая губка выполнена из двух частей , подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами , и снабжена датчиком положения подвижной части и гидравличесКИМ приводом ее перемещения, имеющим электрореологическую рабочую жидкость, при этом в губке выполнен канал для подачи этой рабочей жидкости , один из участков которого Образован подвижной и неподвижной частями губок, а датчик положения подвижной части губки выполнен в виде конденсатора, пластины которого закреплены на подвижной части (Л , губки и на стенке канала. СО 00 сд 4 ел

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19> SU (и) /

3(59 В 25 Ю 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Ф (21 ) 3553226/25-08 (22) 15.02.83 (46) 23.05.84. Бюл. Р 19 (72) A.Â.Ëóêüÿíîâè÷, Д.В.Лукьянович, B.B.Ìûøêîâñêèé и А.Н.Скребец (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 918086, кл. В 25 J 15/00, 1980 (прототип). (54)(57)CXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий губки, одна из которых состоит из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических воэможностей путем обеспечения раздельной фиксации губок, каждая губка выполнена иэ двухчастей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения подвижной части и гидравлическим приводом ее перемещения, имеющим электрореологическую рабочую жидкость, при этом в губке выполнен канал для подачи этой рабочей жидкости, один из участков которого образован подвижной и неподвижной частями губок, а датчик положения подвижной части губки выполнен в виде конденсатора, пластины которого закреплены на подвижной час и губки и на стенке канала.

1093545

Схват содержит губки 1, каждая из которых выполнена из двух частей,. неподвижной 2 и подвижной 3, связанных между собой упругими элементами

4. Каждая губка снабжена гидравлиI ческим приводом 5 ее перемещения с электрореологической рабочей жидкостью. В каждой губке выполнен канал б для подачи рабочей жидкости, соединенный трубопроводами 7 с гидравлическим приводом. Один из участков канала б образован подвижной и неподвижной частями губки. Каждая губка снабжена датчиком положения ее подвижной части, выполненным в виде конденсатора, .одна пластина 8 которого закреплена на стенке канала, а другая 9 — на подвижной части губки.

Схват работает следующим образом. 60 Система управления приводами перемещения губок подает на пластины

8 и 9 конденсаторов высокое напряжение и включает насосную станцию (не 65

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах с регулируемым усилием захвата обЪектов.

Известен схват промышленного робота, содержащий губки, одна из кото- 5 рых состоит из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части Г13.

Однако известная конструкция не обеспечивает раздельной фиксации губок захвата, что ограничивает его технологические воэможности. целью изобретения является расширение его технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате промышленного робота, содержащем губки, одна из которых состоит из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком положения ее подвижной части, каждая губка выполнена из двух частей, подвижной и неподвижной, связанных между собой упругими элементами, и снабжена датчиком

"положения подвижной части и гидравлическим приводом ее перемещения,. имеющим электрореологическую рабо- 30 чую жидкость, при этом в губке выполнен канал для подачи рабочей жидкости, один из участков которого образован подвижной и неподвижной частями губки, а датчик положения 35 подвижной части губки выполнен в виде конденсатора, пластины которого закреплены на подвижной части губки и на стенке канала.

На чертеже изображен схват промыш-40 ленного робота. показана . По трубопроводам электрореологическую жидкость подают в канал б, затем она попадает в трубопровод 7 и далее в гидравлический привод 5 губок 1 ° При этом привод воздействует на часть 2 губки, вследствие чего губка начинает смещаться.

При взаимодействии подвижной части

3 губки 1 с захватываемым объектом происходит смещение подвижной части

3 относительно неподвижной части 2, что приводит к1деформации упругого элемента 4, уменьшению зазора между пластинами и к возрастанию напряженности электрического поля между пластинами 8 и 9 конденсатора. Электрореологическая жидкость, находящаяся в канале б, на участке, образованном пластинами конденсатора, затвердевает, вследствие чего расход ее в привод губки 1 прекращается и губка не перемещается. После этого весь расход электрореологической жидкости поступает к приводам других губок, вызывая их ускоренное перемещение до тех пор, пока они также не коснутся захватываемого объекта, при этом повторится описанный процесс и все губки остановятся. Весь расход насосной станции при неподвижных губках поступает на слив. После того, как все губки остановятся,.сила зажима захватываемого объекта может быть изменена. Для этого системой управления изменяется напряжение на плстинах конденсаторов. Понижение напряжения вызовет необходимость . дополнительного смещения подвижных пластин 9 конденсаторов для восстановления такой напряженности электрического поля между пластинами конденсаторов, которая вызовет эатвердевание электрореологической жидкости °

Необходимое смещение пластины 9 получают при дополнительном перемещении губок, смещении подвижных частей 3 и дополнительном сжатии упругих элементов 4, которые действуют на захваченный объект с большей силой. При дожиме система управления приводом отключает насос, снимает напряжение с пластин 8 и 9 конденсаторов, электрореологическая жидкость в участках каналов б, образованных пластинами конденсаторов, вновь переходит в жидкое состояние.

После этого приводы возвращаются в исходное положение, вытесняя через подводящие трубопроводы 7 и каналы

6 находящуюся в них электрореологи- .ческую жидкость на слив, воздействуют на корпусы гчбок оаскоывая захват.

Предлагаемое устройство обеспечивает раздельную фиксацию губок, что

1093545

Составитель С. Новик

Редактор Л.Гратилло Техред Л.Коцюбняк Корректор Л.Шеньо

Заказ 3354/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 снижает требования к точности позиционирования захвата по отношению к захватываемому объекту, поэтому расширяется область его использования, и, следовательно, функциональные возможности.