Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки, снабженные приводом их перемещения, отличающийся тем, что, с целью расщирения функциональных возможностей при захвате деталей как за внутреннюю , так и за наружную поверхность, он снабжен направляющим элементом, на котором установлены губки, а привод их перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый пз которых содержит постоянный магнит и электрома1нит, установленные с чередованием , при этом крайние элементы блоков жестко связаны с направляющим элементом , а средние - с губками.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 3542780/25-08 (22) 21.01.83 (46) 07.05.84. Бюл. М 17 (72) М. Г. Лямперт и Н. В. Трухан (71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производством Института физики ЛН ЛатвССР (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Лвторское свидетельство СССР

М 727426, кл. В 25 J 15/04, 1978. (54) (57) ЗЛХВЛТ МЛНИ11У„ 1ЯТОРЛ, содержащий губки, снабженные приводом

„„SU„„1090548 A их перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей при захвате деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность, он снабжен направляющим элементом, на котором установлены г)бки, а привод пх перемещения выполнен в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый пз которых содержит постоянный магнит и электромагнит, установленные с чередованием, при этом крайние элементы олоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние — с губками.

CO Р

CO

°

J 1i90548

Изоб1эете!!ие относится к ан1 оматизани и производственных процессов с помощью манипуляторов и промышленных роботов и может найти применение в приборостроительной, радиоэлектронной и других отраслях промышленности для надежного захвата и транспортировки деталей.

Известен захват манипулятора, содержащий привод, снабженный постоянным магнитом с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности. Подвижный элемент захвата выполнен в виде имеющей (рорму кольца и несущей захватные губки мембраны, с одной стороны прикреплечной к корпусу, а с другой — к катушке индуктивности. Усилие зажима регулируется изменением подаваемого на катушку индуктивности II Iпряжения. Устройство предназначено для захвата и манипулирования деталями типа пластин (11.

Недостатком известного устройства является ограничение функциональных возможностей, вызванное сложностями регулирования раскрытием схвата в доста!очно широких пределах, что не позволяет захватывать крупные детали, а также невозможность захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность.

Цель изобретения — — расширение функциональ II>Ix возможностей устройства при захвате как за внутреннюю, так и за наруiKную поверхность. !

lоставленная цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий гуоки, CH B0iKC I I II I, ПРИВОДОМ ИХ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, снабжен направляющим элементом, на котором установлены губки, à fipHB0.1 их перемещения выполне в виде двух последовательно расположенных блоков, каждый из которых содержи" постоянный магнит и электромагнит, установленные с чередованием, при этом крайние элементы блоков жестко связаны с направляющим элементом, а средние — с губками.

На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Схват для захвата плоских деталей 1 состоит из направляюшего элемента 2, на котором установлены две подвижные платформы 3 «На платформе 3 закреплен электромагнит 5, а на платформе 4 — постоянный магнит 6. Для фиксации платформ 3 и 4 в резвернутом состоянии и привода их

t0 !

45 переме!цения напротив постоянного магнита

6 на платформе 4 предусмотрен электромагнит 7, а напротив электромагнита 5 установлен постоянный магнит 8, образующие блоки. С торцов IIëàòôîðì 3 и 4 на кронштейнах 9 прикреплены губки 10. Электромагнит 5 и постоянный магнит 6 могут переме!цаться вместе с платформами 3 и 4, а электромагнит 7 и постоянный магнит 8 неподвижно крепятся к направляющему элементу 2 через соединительный элемент, для которого предусмотрен паз 11.

Схват после установки его на руку манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении платформы 3 и 4 разведены, по команде ЭЦПУ манипулятора в электромагниты 5 и 7 подается импульс такого направления, что на полюсах образуется магнитный полюс такого же знака, что и у постоянных магнитов 6 и 8 (в зоне контакта электромагнита 7 с постоянным магнитом 6 и зоне контакта электромагнита 5 и постоянным магнитом

8 соответственно). Полюса постоянных магнитов 6 и 8 сфазированы таким образом, чтобы между внутренними элементами пар электромагнит — магнит благодаря наличию противоположных полюсов возникали силы притяжения и они стремились сблизиться, т.е. при зажиме детали 1 притяжению платформ способствуют и электромагниты. При сближении платформ губки 10 зажимают деталь. B зажатом состоянии деталь может быть перенесена на позицию, где для ее освобождения в электромагниты

5 и 7 подается импульс противоположного направления, средние элементы пар отталкиваются, кроме того, происходит притяжение в !!арах электромагнит 5 — постоянный магнит 8, электромагнит 7 — постоянный магнит 6 соответственно. Освобожденный от детали схват по команде возвращается для захвата очередной детали.

Для захвата деталей за внутреннюю поверхность требуется только изменение конструкции прижимных губок и изменение порядка подачи импульсов на электромагниты, а именно — отталкивание средних элементов пар на этапе захвата и сближение— на этапе освобождения захвата от детали.

Использование изобретения позволяет расширить функциональнве возможности захвата при захвате деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность.

1090548

Составитель Ф.Майоров

Редактор М. Товтин Техред И. Верес Корректор Г. Огар

Заказ 2993/14 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4