Схват манипулятора
.Т )lT()l.. о)де| )к;л1ип к ), г no-jipx жшкчшыviii сте:)жпяли и привод П. чхниюния губок, от.111чаюи( тем. чю. t iie.;Mo повышения lia.ie/KiiocTii. каждая губка (.паожона силовым 1|)11иодом. а каж..ыГ| сте):Ке11ь - ме .хаип; м(П1 стопорения. гилюлпоииым в иде поворотного эксисп г|)ика. кинематически связаи1и)1О с HopiHHevi сил()вог() привода.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я() „„!Дядья
3 (5D !1 25,1 l:) (!(l
I!3
1 ...; (, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3602540, 25-08 (22) 31.05.83 (46) 23.06.84. Бюл. X ". 3 (72) Ю. Ф. Гвоз.(ев (71) Г1роектно-конструкторско- ге:(((ологическое бюро по вагонам МИС СССР (53) 621-229.72 (088.8) (.56) 1. Лвторское сви.(етельство C(,(:Ð № 533478, кл. В 25 J !5/04, 1,!75 (прототип).
7.) (51! (57! (.,13. (Г .Ц (! !1!1! (, 1)11()1). (, (С !)/К;1 Иlп И К ) j) I f ((, !.I (:К!! 1. I() (И !)1, /К И И(II II!)I ми с те .),+,! «(и f! пр!(в;;.I Ii . !);":(Ili(lillii x ()() fi, /ат/)!! /й!О(!(и; c .«тс)1, Ii(), (I, (. .;:.>1() !!они!и!(Ilff«
f I 3. ((. if(l l () (Г i i, К (1 )К Л !1 Н I (() I(i i (I!3 () iI((.H 3 (. I!,1 0вы и >! р пи().1о)l. и ка/к I I! (:! (1). (и и . ме#
fI()H()j)()Tf!()Ã() вк(1((lf! 1)liк;I. кии((1 !ГI! !((. ки свн. 1I о ill) li H() 13, 1098792
Изобретение относится к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов, в частности к грузо,àñâàTíûM устройствам манипуляторов.
Известен схват, содержащий корпус, губки, привод перемещения губок в направлении, перпендикулярном оси схвата. Для обеспечения возможности захвата деталей различных размеров в равномерно расположенных на торцовых поверхностях губок отверстиях, оси которых параллельны оси схвата, смонтированы с возможностью осевого перемещения подпружиненные стержПри подходе к предмету часть стержней упирается в него торцами и утапливается в тело губок, а стержни, не вошедшие в соприкосновение с предметом, прижимают его своими боковыми поверхностями (11.
Известный схват позволяет работать с изделиями различных форм, однако при небольшом усилии пружин стержней возникает опасность выскальзывания изделия, а при постановке мощных пружин возрастает необходимое усилие на приводе губок.
Кроме того, в процессе переноса тяжелые изделия могут раскачиваться на подпружиненных стержнях, что вызывает нежелательные динамические нагрузки на исполнительный орган манипулятора, а также снижает надежность работы.
Цель изобретения — повышение надежности схвата. 4
Цель достигается тем, что в схвате мани пулятора, содержащего корпус, губки с подпружиненными стержнями и привод перемещения губок, каждая губка снабжена силовым приводом, а каждый стерженьмеханизмом стопорения, выполненным в виде поворотного эксцентрика, кинематически связанного с поршнем силового привода.
На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 2; на фиг. 5 и 6 — взаимодействие наружных поверхностей эксцентрика и стержня (расцепленное и сцепленное состояние) .
Схват манипулятора содержит корпус
1, в котором расположен привод (не показан), поворачивающий рычаги 2 вокруг осей 3. Губки 4 выполнены полыми, внутри их расположены все механизмы схвата.
Рабочие стержни 5, подпружиненные пружинами 6, расположены в крышке 7 (фиг. 3). В этой же крышке выполнены отверстия, в которых находятся эксцентрики
8 и приводные шестерни 9, расположенные на обшей оси. На наружной поверхности
10 эксцентрика 8 и на наружной поверхности стержня 5 выполнены профили стандартной резьбы (возможны также выполнения на одной из упомянутых деталей канавок, а на другой — выступов). Шестерня 9 при помощи рейки 11 связана с поршнями 12 силовых, размещенных в торцовых частях, губок 4. Крышки 13 снабжены штуцерами
14 и 15, с помощью которых рабочая среда (воздух) подается к поршням 12.
Схват манипулятора работает следующим образом.
Для работы необходимо предварительно развести губки 4 и подвести схват к изделию так, чтобы оно находилось между правой и левой (фиг. 1) группами стержней 5.
После этого губки сближаются и изделие вступает в контакт со стержнями 5, которые утапливаются в тело губок 4 на ту или иную длину в зависимости от формы изделия. После окончания перемещения стерж25 ней 5 (теперь все они контактируют с изделием) подают воздух к верхнему поршню 12 через штуцер 15 (фиг. 1 и 2). При этом поршень 12, сдвигаясь вниз, перемещает рейки 11, которые поворачивают шестерни 9 по часовой стрелке, а также рабочие поверхности IO эксцентриков 8 (фиг. 2 и 4). Резьбовые поверхности 10 и аналогичные поверхности, выполненные на стержнях
5, сцепляются фиг. 6), стопорят стержни.
После этого схват с изделием может быть переведен на другую технологическую по35 зицию.
Для высвобождения изделия необходимо подать воздух к нижнему поршню !2 (фиг. 2) через штуцер !4, при этом поршень и рейки 11 движутся вверх, шестерни 9 и экс4п центрики 8 поворачиваются против часовой стрелки, а резьбовые поверхности эксцентриков 8 и стержней 5 расцепляются (фиг. 5). После этого стержни 5 уже могут перемещаться относительно губок 4. Теперь можно развести губки 4 и освободить
45 изделие.
Предлагаемый схват манипулятора в связи с наличием механизма стопорения стержня обладает повышенной надежностью захвата изделий разнообразных форм при минимальной величине давления на их поверхности.
1098792
Редактор А. Мотыль
Заказ 4280/1 3 (оставитель Г . Карева
Тепрел И. Верес Корректор А. Ильин
Тираж 1033 11одписиос
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., n. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
