Схват

 

СХВАТ, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращения расположен на прямой, проходящей через центры шарниров рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями .большого веса, он снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеплении, на одном из которых выполнен ограничительный зуб и смонтирован дополнительно введенный палец, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости перемещения губок, а другой зубчатый сектор жестко связан с пружиной. (Л со 00 со J фиг./

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН зш В 25 1 15/00

3yIPу р 9 1, Я

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3559380/25-08 (22) 25.02.83 (46) 23.06.84. Бюл. № 23 (72) А. М. Муратов, Л. В. Моргун, И. Е. Поданев и М. И. Елисеева (71) Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам. М., «Машиностроение», 1981, с. 349, фиг. «О».

2. Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976 (прототип) . (54) (57) СХВАТ, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом

„„SU„„1098790 A рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращения расположен на прямой, проходящей через центры шарниров рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями большого веса, он снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеплении, на одном из которых выполнен ограничительный зуб и смонтирован дополнительно введенный палец, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости перемещения губок, а другой зубчатый сектор жестко связан с пружиной.

С:

CO

CO

00 Ч

CO

1098790

15 торых выполнен ограничительный зуб и смон-З5

45

Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизации и автоматизации технологических процессов, связанных с погрузкой и разгрузкой тарно-штучных грузов.

Известен захват манипулятора, который имеет перемещающиеся плоскопараллельно губки (1) .

Недостатками этого захвата являются узкий диапазон перемещения губок и ненадежность обхвата деталей большого веса.

Наиболее близким к предлагаемому является схват, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращения расположен на прямой, проходящей через центры шарниров рычагов (2).

Однако известный схват не обеспечивает надежность обхвата при работе с деталями большого веса.

Цель изобретения — обеспечение надежности обхвата при работе с деталями большого веса.

Эта цель достигается тем, что схват, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их врашения расположен на прямой, проходяшей через центры шарниров рычагов, снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, находяшихся в зацеплении, на одном из котирован дополнительно введенныи палец, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости перемещения губок, а другой зубчатый сектор жестко связан с пружинойй.

На фиг. 1 изображен схват, обший вид; на фиг. 2 — принципиальная схема сборки зубчатых секторов и кронштейнов на зажимиой губке; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2 (положение секторов до обхвата детали); на фиг. 4 — положение секторов после обхвата детали.

Охват состоит из зажимных губок 1, связанных с корпусом 2 и приводом, имеюшим шток 3, двумя коромыслами 4 и двумя шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой I, поворотными рычагами 5 и 6 и приводным штоком 3, общим для обоих параллелограммов. Коромысло 4 1нарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 5, длина которого равна двум длинам коромысла, а другим — с корпусом 2. Шарниры коромысел 4 соосно закреп20

Зо лены на корпусе 2, а шарниры поворотных рычагов 5 и 6 соосно закреплены на штоке 3.

Зубчатые секторы 7 и 8 установлены с помошью осей 9 и 10 на подшипниках 11, закрепленных на двух кронштейнах 12, размещенных по торцовой части зубчатых секторов. Эти кронштейны -жестко закреплены в прямоугольном оконном проеме каждой губки 1, выполненном для установки секторов 7 и 8 с кронштейнами 12. Между зубчатым сектором 7 и кронштейном 12 установлена спиральная пружина 13 торционного действия, один конец которой закреп.,лен в тело зубчатого сектора 7, а другой конец — к неподвижному кронштейну 12.

На секторе 8 смонтирован палец 14 для захвата груза, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости перемещения губок. Кроме того, на секторе 8 выполнен ограничительный зуб 15, с помощью которого фиксируется относительное положение секторов 7 и 8.

Схват работает следуюшим образом.

Приводной шток 3, перемешаясь влево, увлекает шарнирно соединенные с ним 00воротные рычаги 5 и 6, которые вызывают поворот коромысла 4 против часовой стрелки, зажимные губки перемещаются навстречу друг другу, а схват закрывается. При этом положение и соотношение длин коромысла 4 и поворотного рычага 5 выбраны таким образом, что при работе схвата оси

В и В шарниров поворотных рычагов 5 всегда лежат ь одной прямой, что обеспечивает прямолинейное перемещение зажимных губок 1, Два шарнирных параллелограмма, каждый из которых образован зажимной губкой 1. поворотными рычагами 5 и 6 и общим приводным штоком 3, обеспечивают плоскопараллельное перемещение зажимных губок.

При сближении зажимных губок 1 захватываемая деталь вызывает поворот относительно оси 9 зубчатого сектора 7, который передает крутящий момент пружине 13, которая закручивается относительно своего неподвижного конца, закрепленного на кронштейне 12, и зубчатому сектору 8, вызывая поворот последнего вокруг оси 10.

При этом нижний конец сектора 8, изготовленный в виде пальца 14, охватывает деталь в плоскости, перпендикулярной плоскости перемешения губок 1.

Для освобождения детали приводной шток 3 перемещается вправо, увлекая шар.нирно соединенные с ним поворотные рычаги 5 и 6, которые вызывают поворот коромысла 4 по часовой стрелке, при этом зажимные губки 1 раздвигаются.

При отведении зажимной губки 1 от детали под действием пружины 13 сектор 7 занимает исходное положение и, следова1098790

15 1ß

У

15

Т

1 1

Г 1 1

1 1

Составитель И. Бакулина

Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Тираж!033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москф, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А.Мотыль

Заказ 4280/13 тельно, вместе с ним возвращается в исходное положение сектор 8, осуществляя поворот относительно оси 10. При этом палец

14 освобождает захватываемую деталь. Конец нерабочего положения секторов 7 и 8! !

1 !

1 ! ! !

1 фиксируется с помощью ограничительного зуба 15, выполненного на секторе 8.

Таким образом, использование предлагаемого схвата позволит обеспечить надежность с деталями большого веса.