Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РО БОТА, содержащий корпус, зажимные элементы , выступающие из корпуса, выполненные на осях, смонтированных на трех равномерно расположенных по окружности рычагах , связанных с приводом, отличаю/ципся тем, что, с целью улучн1ен11я герметизации при расширении технологических возможностей , он снабжен приводом вращения осей зажимных элементов и герметизирующими дисками, установленными в корпусе соосно с осями и рычагов, причем на каждом герметизирующем диске имеются отверстие для прохождения оси захватного элеиента и два герметизирующих элемента, один из которых служит для герметизации диска относительно корпуса, а другой - относительно оси зажимного элемента. (Л ; со 00 00 00 Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН зв В 2о J 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг.!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 3447920/25-08 (22) 04.06.82 (46) 23.06.84. Бюл. № 23 (72) Б. П. Андреев (53) 62-229.?2 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

¹ 417272, кл. В 25 J 15/00, 1972 (прототип). (54) (57) СХВАТ ПРОМЪ|ШЛЕННОГО PO

БОТА, содержащий корпус, зажимные элементы, выступающие из корпуса, выполненные на осях, смонтированных на трех равномерно расположенных по окружности ры„„SU„„1098788 А чагах, связанных с приводом, от.гича оп ппся тем, что, с целью улучшения герметизации при расширении технологических возможностей, он снабжен приводом вращения осей зажимных элементов и герметизируюшими дисками, установленными в корпусе соосно с осями и рычагов, причем на каждом герметизирующем диске име|отся отверстие для прохождения оси захватного элеиента и два герметизи рующи х элемента, один из которых служит для герметизации диска относительно корпуса, а другой - — относительно оси зажимного элемента.

1098788

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, обслуживающих технологическое оборудование, при работе в агрессивных средах.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, зажимные элементы, . выступающие из корпуса, выполненные на осях, смонтированных на трех равномерно расположенных по окружности рычагах, связанных с приводом !1).

Недостатками известного схвата промышленного робота являются невозможность вращения захватываемых деталей и недостаточная надежность герметизации при работе в агрессивных средах, так как в рабочей зоне имеются открытые кинематические пары, работающие на трение.

Цель изобретения — улучшение герметизации при расширении технологических возможностей.

Цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий корпус, зажимные элементы, выступающие из корпуса, выполненные на осях, смонтированных на трех равномерно расположенных по окружности рычагах, связанных с приводом, снабжен приво,п> > вращения осей зажимных элеменToI> и «рметизируюпшмн дисками, установ.II иными в корпусе соосн> с осями рычагов. причем на каждом гсрметизирующем диске 30 имеется отверстие дл» прохождения оси захватного элемента и два герметизи рующих

->лемента, один из которых служит для гер .«тизации >иск» относительно корпуса, а друг<>й — относит«льпо оси зажимного элем(нта. 35

Н;> фпг. изображен схват промышленного робота, разрез; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 -- вид В на фиг. 1.

Схват промышленного робота содержит 4, корпус 1 и две кинематические цепи.

Одна кинематическая цепь обеспечивает синхронный разворот зажимных элементов по дуге радиуса R, осуществляя поштучный самс>центрирующий зажим цилиндрических деталей в диапазоне размеров, например, 45 ф от !3,5 до 113,5 мм от приводной рейки к ц«птру схвата и состоит из вертикальных осей 2 с зажимными элементами 3, смонтиpI>II;lIllII>!x на поворотных рычагах 4, с возмо>к >стью вращения, осей 5, шестерен 6 и 7, приводной рейки 8 и пневмо- или гид-!

»:»(>ввода 9. Зажимные элементы 3 выполнены, например, в виде съемных роликов и выстуll;IIOT из корпуса 1. Шестерня 6 и поворотный рычаг 4 укреплены на оси 5, которая смонтирована на шарикоподшипниках в корпусе 1.

При перемещении приводной рейки 8 происходит поворот шестерен 7 и 6, вертикальные оси 2 с зажимными элементами 3 расходятся от центра схвата или сходятся к центру схвата, осуществляя разжим или зажим цилиндрических деталей.

Другая кинематическая цепь обеспечивает синхронное вращение зажимных элементов 3 с оптимальной угловой скоростью от регулируемого электродвигателя и состоит из вертикальных осей 2 с зажимными элементами 3, шестерен 10, блок-шестерен

11, центральной шестерни 12, червячного редуктора 13 и электродвигателя 14.

К днищу корпуса 1 герметично пристыкована ванна 15, имеющая в своем днище три овальных окна О, снабженных герметичными элементами, выполненными в виде кольцевым выступов 16. В окнах установлены на осях 17 три герметизирующих диска 18. Герметизирующие диски 18 снабжены герметизирующими элементами, имеющими кольцевые проточки К с кольцевыми выступа ми 19, охватывающие кольцевые выступы 16 и образующие жидкостные затворы.

На каждом герметизирующем диске 18 имеется- отверстие для прохождения оси 2 зажимного элемента 3, снабженного выступами 20, концентрично которым выполнены кольцевые ванны, а оси 2 снабжены разделительными стаканами 21, герметично скрепленными с ними. Стаканы 21 нижними торцами охватывают выступы 20 и входят в кольцевые ванны, образуя дополнительные жидкостные затворы.

Для герме.изации схвата в ванну 15 и кольцевые ванны на герметизирующих дисках 18 наливается жидкость 22, например машинное масло, глицерин или расплавляемый уплотнитель.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Рабочее усилие привода 9 схвата подается на приводную рейку 8 и заставляет ее перемещаться в направлении подачи рабочего усилия. Приводная рейка 8, перемещаясь, вращает блок-шестерню 7, которая поворачивает шестерни 6, рычаги 4 и вместе с ними оси 2 с зажимными элементами 3 по дуге радиуса R.

В зависимости от направления рабоче.

ro усилия на приводной рейке 8 зажимные элементы 3 расходятся по дуге радиуса R от центра схвата или сходятся к центру схвата, осуществляя разжим или зажим цилиндрических деталей.

При включении электродвигателя 14 вращение от червячного редуктора 13, связанного с ним муфтой, передается на центральную шестерню 12, далее вращение пЕредается на блок-шестерни 11 и на шестерни

10, которые жестко установлены на осях 2.

Таким образом обеспечивается синхронное вращение зажимных элементов 3 с on1098788 тимальной угловой скоростью от регулируемого электродвигателя 14.

Использование изобретения значительно расширит технологические возможности предлагаемого схвата за счет обеспечения непрерывного вращения зажимаемой детали при его надежной герметизации.

1098788

Составитель И. Бакулина

Редактор А. Мотыль Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Заказ 4280/13 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4