Схват промышленного робота
СХВАТ ПРО.МЫШЛ1-;НИОГО РОБОТ .Л, содержащий за.ватн1 1о рыч;и-и. снабженные губками, и датчики уси.1ий сжатия , отличающийся тем, что, с целью повьппеиия надежности и расипфения технологически .х возможностей, он снабжен нанравляюплей , дополнительной губкой, тя1ами , сухарем и двумя подпружиненными TO.Iкателями , размещенными в сухаре и связанными с датчиками через тяги, причем доиолнительная губка уста11овлена в направляющей с возможностью изанмо.км ствня с подпружиненными толкателямн, а сухарь установлен на нанравляющей. (Л
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (192 (11) А
3(5D В 25 J 1 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг.!
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3535848/25-08 (22) 07.01.83 (46) 23.06.84. Бюл. № 23 . (72) К. К. Иванов, И. Ю. Карягин, Д. В. Тотокин и М. A. Шелепеев (71) Московское производственное объединение «Станкостроительный завод» им. Серго Орджоникидзе (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 918086, кл. В 25 J 15/00, 1982 (прототип) . (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛ1 .1-!1101 О 1 ОБОТА, содержащий за ватныс ры гаги. снабженные губками, и датчики I,ñèëèé с катия, отличающийся тем, что, с ислыо ll(lвышения надежности н расширеllllH тс нологическик возможностей, он снабж ll направляющей, дополнительной губкой, T5ll;lми, су арем и двумя подпружинснными толкателями, размещенными в сраре ll e âÿзанными с датчиками через тяги, ll(1ll÷å÷ дополнительная губка установлена в направляющей с возможностью взаимо.н йствия с подпружиненными толкатслями, а су арь установлен на направлякицей.
1098789
Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным приспособлениям промышленных роботов и манипуляторов.
Известно захватное устройство, содержащее захватные рычаги, снабженные губками, и устройство контроля захвата детали, состоящее из датчика и подвижного элемента (1).
Недостатком известного устройства является отсутствие возможности контролировать наличие зажима детали за внутреннюю поверхность изделия при возможности контроля наличия зажима детали за внешнюю поверхность изделия. Кроме того, известное устройство не может быть использовано для самоцентрирующих схватов.
Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет обеспечения контролируемого самоцентрирующего зажима как за внутреннюю, так и за наружную поверхности детали.
Указанная цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий захватные рычаги, снабженные губками, и датчики усилий сжатия, снабжен направляющей, дополнительной губкой, тягами, сухарем и двумя подпружиненными толкателями, размещенными в сухаре и связанными с датчиками через тяги, причем дополнительная губка установлена в направляющей с возможностью взаимодействия с подпружиненными толкателями.
На фиг. 1 изображен схват при.зажиме деталей за наружную поверхность (деталь показана сплошной линией) и при зажиме детали за внутреннюю поверхность (деталь показана штрихпунктирной линией), общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез
Г-Г на фиг. 2.
Схват промышленного робота содержит рейку 1, на которой установлена подвижная губка 2, перемещающаяся по направляющей 3, неподвижной относительно рейки 1.
В центральном положении губка 2 жестко фиксируется толкателями 4 и 5, размещенными внутри сухаря 6 и подпружиненными с помощью пружин 7 и 8. Толкатели 4 и 5 соединены через соответствующие тяги 9 и 10 с микровыключателями 11, 12и13, 14, расположенными в корпусе 15, установленном вне зоны захвата. Захватываемая деталь 16 удерживается с помощью захватных рычагов 17 и 18, снабженных губками, и рейки 1 с губкой 2. Сухарь 6 установлен на направляющей 3.
t5
Устройство работает следующим образом.
При захвате детали за наружную поверхность подвижная губка 2 под действием усилия зажима перемещается по направляющей 3 вверх до упора в неподвижный сухарь 6. При этом толкатель 5 также смещается вверх, сжимая пружину 8. Связанная с толкателем 5 тяга !О начинает перемещаться в том же направлении, что и толкатель 5, размыкает микровыключатель 14 и замыкает микровыключатель 13. Что касается толкателя 4 и тяги 9, то они все это время остаются неподвижными относительно рейки 1. Связанный с тяго" 9 микровыключатель 11 остается замкнутым, а микровыключатель 12 — разомкнутым.
При снятии усилия зажима толкатель
5, тяга 10 и подвижная губка 2 под действием пружины 8 возвращаются в исходное положение, при этом микровыключатель
13 размыкается, а микровыключатель 14 за мыкается.
При захвате детали 16 за внутреннюю поверхность подвижная губка 2 под действием усилия зажима перемещается по направляющей 3 вниз до упора в неподвижный сухарь 6. В результате этого толкатель 4 перемешается вниз, сжимая пружину 7. Связанная : толкателем 4 тяга 9 также движется вниз, размыкая микровыключатель 11 и замыкая микровыключатель 12.
В процессе захвата детали 16 за внутреннюю поверхность толкатель 5 и тяга 10 остаются неподвижными относительно рейки 1, микровыключатель 13 — разомкнутым, а микровыключа., ль 14 — замкнутым.
При снятии усилия зажима толкатель
4, тяга 9 и подвижная губка 2 под действием пружины 7 возвращаются в исходное положение. При этом микровыключатель
12 размыкается, а микровыключатель 11 замыкается.
Самоцентрирование схвата при зажатии детали как за наружную, так и за внутреннюю поверхности обеспечивается за счет кинематически связанных рычагов и рейки, а также благодаря определенному положению контактных поверхностей подвижной губки 2, в результате чего геометрический центр зажимаемой детали остается неподвижным относительно корпуса схвата.
Предлагаемая конструкция обладает высоким уровнем универсальности за счет обеспечения контролируемого захвата как за внешнюю, так и за внутреннюю поверхности деталей.
1098789
1098789 !
=l
Состтвитель А. Ширяева
Редактор А. Мотыль Техред И. Верес Корректор A. Ильин
Заказ 4280/13 Тираж 1033 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская . наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
