Промышленный робот

 

1. ПРОМБ1ШЛЕННБ1Й РОБОТ, содержащий установленную на колоннах траверсу, смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизмами компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качания головки в горизонтальной плоскости , смонтированным на первом звене механической руки и кинематически связанным с механизмом компенсации, причем рычаг связан с ползуном. 2. Робот по п. 1, отличающийся тем,, что механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи связано с приводом качания головки.

„„Я(.1„„1108005

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зд В 25 J 9!00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3485756/25-08 (22) 19.08,82 (46) 15.08.84. Бюл. № 30 (72) Л. B. Круковец, В. Н. Зыбенков, 1О. Г. Козырев и В. Б. Великович (71) Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Промышленные роботы. Каталог.

M., НИИМАШ, 1981, с. 55 (прототип). (54) (57) 1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий установленную на колоннах траверсу, смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизмами компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качания головки в горизонтальной плоскости, смонтированным на первом звене механической руки и кинематически связанным с механизмом компенсации, причем рычаг связан с ползуном.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем,. что механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи связано с приводом качания головки.

1108005

15 !

40 положения в пространстве оси головки 8 по отношению к траверсе 1 и колонне 2 при качании рычага 7 предусмотрен механизм компенсации, выполненный в виде зубчато-реечной передачи, состоящей из зубчатого колеса 10, закрепленного на корпусе головки 8 с захватом 9, которое находится в зацеплении с зубчатым колесом 11, установленным на нижней части рычага 7, рейки 12, проходящей внутри рычага 7 и смонтированной на трех направляющих роликах 13, а также из зубчатого колеса 14, установленного на цапфе 15, служащей осью поворота рычага 7 и зубчатого колеса 16, находящегося в зацеплении с колесом 14 и рейкой 12.

Изобретение относится к машиностроению, в частности для автоматизации загрузки-выгрузки деталей в металлорежущих станках.

Известен промышленный робот, содержащий установленную на колоннах траверсу, смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизма компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага (1).

Недостатком известного устройства является сложность получения прямолинейного вертикального перемещения головки с захватами, необходимого для смены захватов и взятия деталей.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей промышленного робота.

Указанная цель достигается тем, что промышленный робот снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качания головки в горизонтальной плоскости, смонтированным на первом звене механической руки, и кинематически связанным с механизмом компенсации, причем рычаг связан с ползуном.

Механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи связано с приводом качания головки.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. l.

Промышленный робот содержит траверсу 1, установленную на колоннах 2, по которой перемещается каретка 3, несущая механическую руку 4. Последняя состоит из ползуна 5, на конце которого крепится кронштейн 6 качающего рычага 7, смонтированного в подшипнике качения на кронштейне 6. На конце рычага 7 в подшипниках качения смонтирована головка 8, в которой установлен захват 9.

Для обеспечения постоянного углового

Зубчатое колесо 14 через муфту 17 соединено с выходным валом привода 18 качания головки, смонтированного на кронштейне 6, на котором также расположены подшипники опор рычага 7.

Привод 18 качания головки состоит из двигателя 19 и редуктора 20, выходной вал которого соединен с зубчатым колесом 14.

Для перемещения ползуна 5 служит линейный электрогидравлический шаговый привод 21, закрепленный на корпусе 22 ползуна 5. Для качания руки служит привод 23, смонтированный на цапфах кронштейна 24, закрепленного на ползуне 5. Для перемещения каретки 3 применен электрогидравлический привод 25 вращения с редуктором 26, передающий вращение на зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с рейкой, закрепленной на траверсе 1. Для подвода энергии к приводам на каретке 3 использован кабель-цепь 27.

Промышленный робот работает следующим образом.

При поступлении вызова от станка, либо другого обслуживаемого оборудования, включается привод 25 и каретка 3 перемещается в требуемую зону. Путем включения приводов 21 и 23 осуществляется требуемое перемещение ползуна 5 и качающего рычага 7, благодаря чему головка 3 с захватом 9 перемещается в заданное положение.

При отключении привода 18 качания головки верхняя шестерня 14 остается неподвижной и при отклонении рычага 7 с помощью привода 23 на любой заданный угол его головки 8 сохраняет свое постоянное угловое положение. Постоянство углового положения головки 8 достигается следующим образом: если рычаг 7 отклонить на любой определенный угол, то шестерня 16, обкатываясь вокруг неподвижной шестерни

14, перемещает рейку 12, которая повернет шестерни 11 и 10 на такой же угол, что и рычаг 7. А так как шестерня 10 жестко связана с осью качания головки 8, то, следовательно, ось головки 8 сохранит свое первоначальное угловое положение к неподвижным координатам.

Этот же механизм компенсации используется для поворота головки 8. При включении привода 18 качания головки, выходной вал которого соединен при помощи муфты 17 с шестерней 14 через механизм компенсации, головка 8 поворачивается вокруг горизонтальной оси на заданный угол.

Промышленный робот предлагаемой конструкции обеспечивает расширение технологических возможностей, обеспечивает получение прямолинейного вертикального перемещения головки с захватами, необходимого для смены захватов и взятия деталей.

1108005

Составитель Т. Костикова

Редактор Т. Митейко Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Заказ 5353/! 3 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам, изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4