Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий станину на которой установлена рука со схватом, связанная посредством зубчато-реечной передачи, имеюш,ей две рейки, с силовым цилиндром, причем одна рейка этой передачи расположена на руке, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и расширения зоны обслуживания , он снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой - с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установлена на силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, 1взаимодействуюш ,ие с рукой. О оо сд 00 о со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) В 25 J 900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ЛО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3525656/25-08 (22) 20.12.82 (46) 15.04.84. Бюл. № 14 (72) С. Г. Донец (71) Конструкторско-технологическое бюро

«Мосоргстройматериалы» Ордена Ленина

Главмоспромстройматериалов (53) 621.72(088.8) (56) 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение», 1975, с. !42—

143, рис. 72 (прототип).

„„SU„„1085803 А (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий станину на которой установлена рук" со схватом. связанная посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, с силовым цилиндром, причем одна рейка этой передачи расположена на руке, отличаюи ийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и расширения зоны обслуживания, он снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой — с зубчатым колесом передачи, другая рейка передана установлена на силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, взаимодействующие с рукой.

1085803

Составитель Г. Ярков

Редактор С. Тимохина Техред И. Верес Корре кто р О. Ти го р

Заказ 2138/15 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатентэ. г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции промышленных роботов.

Известен промышленный робот, содержащий станину, на которой смонтирована рука со сх: атом с возможностью перемещения и связанная через зубчато-реечную передачу с силовым цилиндром 11).

Недостатком известного робота является то, что он имеет ограниченные технологические возможности, так как при консольном расположении рука снабжена одной опорой, а это снижает ее вылет и грузоподъемность.

Цель изобретения — повышение грузоподъемности и расширение зоны обслуживания.

Указанная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий станину, на которой смонтирована рука со схватом, связанная посредством зубчато-реечной передачи с силовым цилиндром, причем одна рейка этой передачи расположена на руке, снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой — с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установлена на силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, взаимодействующие с рукой.

На чертеже схематически изображен промышленный робот, общий вид.

Промышленный робот состоит из станины 1, на которой смонтирована рука 2 со схватом 3. Рука 2 снабжена силовым цилиндром 4 и установлена на стойке 5.

Со штоком 6 силового цилиндра 4 связана ферма 7, на которой расположены ролики 8 и шестерня 9, связывающая рейку 10, закрепленную на руке 2 с рейкой 11, закрепленной на силовом цилиндре 4.

В зависимости от требуемых степеней подвижности робот снабжен соответствующими приводами, например приводом 12 со штоком 13, на котором закреплен привод

14 схвата 3.

Промышленнный робот работает следующим образом.

В зависимости от выполнения требуемых операций составляется программа перемещений руки 2. После чего робот включается и схват 3 согласно программе выводится на заданную позицию. Для этого шток 6 силового цилиндра 4 перемещается вперед.

Одновременно со штоком 6 передвигаетсяферма 7, в которой шестрня 9 движется по рейке 11. При этом шестрня 9 перемещает рейку 10, закрепленную на руке 2 с удвоенной скоростью. Ролики 8 поддерживают ру2Р ку 2 и обеспечивают ей дополнительную опору, что позволяет без увеличения жесткости руки повысить ее грузоподъемность и расширить зойу обслуживания.

После выхода руки на исходную позицию схват 3 опускается приводом 12 к детали, захватывает ее с помощью привода 14, возвращается назад на заданную величину и останавливается. После остановки привод

12 опускает схват 3 с деталью, устанавлизр вая ее, например, в тару. В этот момент схват 3 раскрывается приводом 14 и поднимается вверх, повторяя следующий цикл.

Таким образом, предложенный промышленный робот позволяет повысить грузоподьемность и расширить зону обслуживания.