Промышленный робот

 

ПРО/ЦЫШЛЕННЫЙ РОБО1, содержащий оспование, предплечье с ппст -э / ///////////////////)(///////////// рументом п плечо, выполпенпое в виде иараллелограммного мехаппзма, приводы п уравновешивающие механизмы пружинного тппа, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамическп.х характернстпк, предплечье выполнено в виде двунлечего рычага, одно нлечо которого иосредством донолпительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов нружпны уравновешивающего механизма предцлечья, а другой конец пружпны закреплен на основании . (Л BI го о со о О 4 О гг 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1090546

g g В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CO

Ж

С>

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3542566/25-08 (22) 19.01.83 (46) 07.05.84. Бюл. № 17 (72) В. H. Соколов, Б. Н. Шаталов и И. И. Моруга (53) 62! -229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

¹ 597327, кл. В 25 J 9/00, 1977 (прототип) . (54) (57) ПРОМЫШЛЕННЫИ P0h0l, содержащий основание, предплечье с инст8 рументом и плечо, вынолненное в виде параллело раммного механизма, нриводы и уравновешивающие механизмы нружинного тина, отличающийся тем, что, с цельк улучшения динамических характеристик, предплечье выполнено в виде двуплече о рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизмы нреднлечья, а другой конец пружины закреплен Hd основании.

1090546

Составитель А. Алексеев

Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Товтин

Заказ 2993/14

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, используемым преимущественно для нанесения лакокрасочных и защитных покрытий.

Известен промышленный робот, содержаший основание, предплечье с инструмен-. том и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, привод и уравновешивающие механизмы пружинного типа (1).

Недостатком этого устройства является высокая энергоемкость привода, так как 10 масса предплечья высока из-за размещения на нем уравновешивающего механизма.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик.

Цель достигается тем, что в промышленном роботе, содержашем основание, предплечье с инструментом и плечо, выполненное в виде параллелограммного механизма, приводы и уравновешивающие механизмы пружинного типа, предплечье выполнено в виде двуплечьего рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешиваюшего механизма предплечья, а другой конец пружины закреплен на основании.

На чертеже изображена кинематичес- >5 кая схема промышленного робота.

Промышленный робот содержит врац1ающееся вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном 10, огибаюшим цилиндрический ролик 11, соединено с уравновешиваюшей пружиной 12, вторым концом шарнирно соединенной с основанием 1. 40

Устройство работает следующим образом.

При вертикальном положении плеча 4, уравновешивающаяся пружина 6, шарнирно соединеная с основанием 1, нагружена только усилием предварительного натяжения. Нагрузка уравновешивающей пружины 12 определяется положением малого плеча предплечья 7.

Уравновешивание плеча 4 осуществляется пружиной 6, один конец которой шарнирно соединен с основанием 1 на вертикальной относительно основания 1 геометрической оси, проходящей через опору плеча 4, а другой соединен с плечом 4. При отклонении плеча 4 от вертикального положения гидроцилиндром 5 возникает момент, уравновешиваюший нагрузку на плечо 4, определяемый произведением усилия натянутой пружины 6 на плечо действия силы.

Уравновешивание предплечья 7 осуществляется следующим образом.

Предварительно натянутая пружина 12 соединена с гибким звеном 10, огибаюшим цилиндрический ролик 11, шарнирно связанным с концом малого плеча предплечья

7 в точке В,. При этом линия действия уравновешиваюшей силы совпадает с участком

В„А„гибкого звена, который изменяет свою величину и поворачивается при качании предплечья 7. На чертеже пунктирной линией показаны два положения предплечья

7.

Поскольку пружина 12 имеет жесткую характеристику, меняя предварительное натяжение пружины, можно уравновешивать предплечье 7, максимальное значение статического момента которого может меняться в 1,5 раза, что соответствует диапазону весовых характеристик распыл ителей (1 — 10 кг).

Таким образом, предлагаемое устройство отличается от известных лучшими весовыми характеристиками при достаточной мобильности звеньев, обеспечиваюших возможность замены инструмента 8, обеспечивая снижение энергоемкости привода, улучшают и динамические характеристики устройства.