Схват

 

СХВАТ, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец щтока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде щарнирно сочлененных тяг, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности и точности позиционирования изделий типа валов, он снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и щарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом щтока силового цилиндра , причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы, роликовые каретки , соединенные с тягами и с клещами.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

3(5ц В 25 J 900 Ф л

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3519607/25-08 (22) 16. 12.82 (46) 07.03.84. Бюл. № 9 (72) Н. В. Цвирко и Н. И. Цейтлин (71) Московский ордена Трудового Красного Знамени станко-инструментальный институт (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение», с. 189, рис. 101в, 1975 (прототип). (54) (57) СХВАТ, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения

„„SU„„1077781 A надежности и точности позиционирования изделий типа валов, он снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и шарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы, роликовые карет- ф ки, соединенные с тягами и с клещами.

1077781

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в отраслях народного хозяйства, где производится манипулирование с предметами типа ступенчатых валов значительной длины.

Известен схват манипулятора, предназначенный для манипуляций с предметами различной конфигурации, содержащий корпус с направляющей механизма и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно соединенных тяг (1).

Недостатком этого схвата является отсутствие необходимой жесткости системы схват — вал, когда захват в области центра тяжести невозможен, например, из-за наличия там сопряженного изделия в виде шестеренчатых блоков, выступающих пальцев и т.д., или по другим техническим причинам.

В таких случаях моменты сил тяжести в статическом режиме и при транспортировке вызывают значительные деформации гурок клещей схвата, что существенно понижает точность позиционирования.

Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования изделий типа валов.

Указанная цель достигается тем; что схват, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и шарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы роликовые каретки, соединенные с тягами и с клешами.

На фиг. 1 изображена схема схвата; на фиг. 2 — схема концевого выключателя; на фиг. 3 — датчик давления.

f5

30 зз

Схват для валов содержит корпус 1, на котором жестко закреплены две направляющие 2 и силовой цилиндр 3. На штоке 4 цилиндра 3 укреплен клин 5, воздействующий на ролики 6, расположенные на внутренних плечах коромысел 7, шарнирно сочлененных с шатунами 8 каретки, которые посредством возвратных пружин 9 дополнительно соединены с корпусом 1 и поперечиной 10 между собой, образуя качающуюся каретку в виде параллелограмма.

Тяги 11, состоящие каждая из двух частей, соединенных посредством датчика 1 давления, состоящего, в свою очередь, из пружины 12 и контактов 13, соединяют внешние плечи коромысел 7 и ползуны 14, соединенные с двухроликовыми каретками 15, несущими губки 16 клещей, перемещаемыми по траверсам 17 посредством сочлененных тяг 18 и 19.

На траверсах 17 установлены концевые выключатели 1I, состоящие из штока 20, пружины 21 и контактов 22.

Схват работает следующим образом.

При подведении схвата к детали сверху, в последнюю упирается шток 20 концевого выключателя II, сжимает пружину 21 и замыкает контакты 22. Схват останавливается на позиции и включается силовой цилиндр 3. Клин 5 воздействует на коромысла 7 и через тяги 11 — на ползуны 14, перемещающееся по направляющим 2 и, посредством тяг 18 и 19 заставляет двигаться двухроликовые каретки 15 и, следовательно, губки 16 клещей.

Как только губки 16 клещей касаются поверхности большей по диаметру ступени вала, каретка начинает отклоняться под продолжающимся действием клина 5, вследствие чего губки 16 второй пары клещей сближаются с большей скоростью. Как только зазор между губками 16 второй пары клещей и меньшей по диаметру ступенью вала выбран, сжатие обеих ступеней вала происходит примерно с одинаковой силой и, достигнув заданной величины, растягивает пружину 12 на заданное расстояние. Контакты 13 замыкаются и силовой цилиндр 3 выключается.

Отпускание происходит в порядке, обратном схватыванию.

Наличие двух направляющих позволяет заданным образом распределять усилие, передаваемое стрелой манипулятора на концы вала, так, что момент вращения вала относительно схвата не превышает допустимой величины, что повышает надежность и точность позиционирования изделий.

1077781

Ы (укрепи чена)

4 /

©аг.2

I (у еличено)

Составитель О: Афа на сье в

Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 840/10 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4