Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий установленные на основании .ме .ханизмы поворота и подъема, а также П1лицевую колонку и .мс.а1П1Чсскме руки, с.монтированные на траверсе, связанной с ме.хан.пзмом подъема и разметенной на шлицевой колонке, связанной с механизмом новорота, отличающийся тем. что, с нелыо повышения точности позиционирования , он снабжен нодпружиненчыми друг относительно друга вкладьпиами, а в траверсе и шлицевой колонке выполнены встречно расположенные и смешенные друг относительно друга пазы, в которы.х размешены указанные вкладын1и. (О ел с со 00 1 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1098787 А

З(51) В 25 .1 9i00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3376366/25-08 (22) 06.01.82 (46) 23.06.84. Бюл. ¹ 23

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (72) А. А. Боровитченко, Д. Ф. Каширин, А. И. Столповский, В. И. Стрелкова и Е. П. Шаблинский (71) Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (53) 62-229.72 (088.8) (56) l. Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 1974. (54) (57) Г!РОМЫГ11ЛЕННЫИ Р(ЖОТ. < (держа1ций установленные на основании механизмы lloB()poT;! и пю:гъема, а также шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе, связанной с меха н)гамом под ьема и размещенной на шлицевои колонке, связанной с механизмом поворота, отлачающиися тем. что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен подпружинен .ыми друг относительно друга вкладышами, а в траверсе и шли цевой колонке выполнены встречно расположенные и смеьценные друг относительно друга пазы, в которых размешены указанные вкладыши.

1098787

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой штучных изделий:

Известен промы шлеи ный робот, содер жащий установленные на основании механизм;i поворота и подъема, а также шлицеьую колонку и механические руки, смонтированные нг траверсе, связанной с механизмом подъема и размещенной на шлицевой колонке, связанной с механизмом поворота (I l .

11едостатком известного промышленного робота является низкая надежность из-за . свысокой точности позиционирования.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий установленные на основании механизмы поворота и подъема, а гакже шлицевую колонку и механические руки, смонтированные на траверсе. связанной с механизмом подъема и размещенной на шлицевой колонке, связанной с механизмом поворота, снабжен подпружиненными друг относительно друга вкладышами, а в траверсе и шлицевой колонке выполнены встречно расположенные и смещенные друг относительно друга пазы, в которых размещены указанные вкладыши.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на ф.!r. 2; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез à — Г на фиг.-4.

Промышленный робот состоит из основания 1, к которому крепится механизм 2 поворота с закрепленной на нем шлицевой колонкой 3, на которой посредством шлицевого соединения установлена траверса 4, связанная с приводом 5 механизма 6 вертикального перемещения с помощью штока 7 и пальца 8.

На траверсе закреплены механические руки 9 с захватными устройствами 10. К основанию крепится силовой блок 11, обеспечивающий подготовку и подвод к механизмам робота сжатого воздуха, и блок 12 стыковки, связывак>щий механизмы робота с системой программного управления (не показано). На шлицевой колонке 3 и траверсе 4 выполнены параллельно шлицам обращенные друг к другу и смещенные друг относительно друга пазы 13 и 14, в которых установлены вкладыши 15 и 16, соединенные между собой направляющими штифтами 17 и заклепками !8. Между вкладышами помещаются предварительно поджатые пружины 19.

I1oñëåäoâàTåëüHoñòü работы исполнитель . ных механизмов робота определяется технологическим процессом изготовления детали. От системы программного управления через блок 12 стыковки поступают управляющие сигналы, обеспечивающие движение захватных устройств 10 с заготовками. При этом механизм 2 поворота осуществляет совместный поворот захватных устройств вокруг вертикальной оси; механизм вертикального перемещения б — — совместный подъем

20 и опускание; механические руки 9 — автономное перемещение каждого захватного устройства вперед и назад. При повороте захватных устройств вокруг вертикальной оси на точность укладки захваченных заготовок зазоры в тцлицевом соединении не оказывают влияния, так как усилием пружин 19, воздействующих через вкладыш 15 на колонку

3, а через вкладыш 1б на траверсу 4, создается постоянный крутящий момент, обеспечивающий выборку зазоров в шлицевом

3Q соеди нен и и.

Крепление механических рук на траверсе, установленной на шлицевой колонке H связанной с меха .змом подъема, и введение в шлицевое соединение встречно направленных и смещенных друг относительно друга пазов с установленными в них параллельно шлицам вкладышами, соединенными между собой посредством направлякнцих и упругих элементов, позволяет компенсировать зазоры в шлицевом соединении, обусловливаемые не только подвижностью эле® ментов соединения в осевом направлении, но и вызываемые износом поверхностей соединения, что повышает точность позиционирования захватных устройств предлагаемого робота, а следовательно, и его надежность.

1098787

1098787

Г-Г

Фиг.о

Составитель С. Новик

Редактор А.Мотыль Техред И. Верее .. Корректор A. Ильин

Заказ 4280/13 Тн раж 033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4