Система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах

 

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОНЩЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ по авт.св. № 1055366, отличающаяся тем, что, с цет лью повышения точности движения тракторного агрегата относительно перво-. начальной горизонтали, цепь якоря электродвигателя содержит два контактных переключателя с двумя подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключателя соединен с цепью электродвигателя , а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соедннен с потен1у1ометром, а все подвижные контакты контактных переключателей кинематически связаны с маятником.

09) 01) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК з()) А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1055366 (21) 3594550/30-15 (22) 23.05.83 (46) 23.09.84. Бюл. 11 35 (72) С.С.Калаев и К.Д.Кудзиев (7 1) Горский сельскохозяйственный институт (53) 629. 113-52(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

М 1055366 кл. А 01 В 69/04, 1983. (54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА

СКЛОНАХ по авт.св. У 1055366, о т— л и ч а ю щ а я с я тем, что, с це-. лью повышения точности движения тракторного агрегата относительно перво-. начальной горизонтали, цепь якоря электродвигателя содержит два контактных переключателя с двумя подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключателя соединен с цепью электродвига.теля, а другой — с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные контакты контактных переключателей кинематически связаны с маятником.

1 11143

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к системам автоматического вождения тракторного агрегата.

По основному авт.св. 9 1055366 известна система автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащая маятник, который посредством рычагов, цепной передачи и муфты связан с гидроусилителем ру- 10 левого управления, ртутные датчики продольного крена, переключатель, кулачок, микропереключатели, элек" тродвигатель с обмоткой возбуждения и реле, винтовую пару, электромагнит, 15 кулачок, при этом гидроусилитель рулевого управления включает червяк, связанный с золотником, управляющим работой гидроцилиндра с поршнем, заканчивающимся рейкой, взаимодейст- 2О вующей с сектором, закрепленным на валу, который жестко связан с сошкой рулевой трапеции и колесами j1) .

Известное устройство характеризуется недостаточно точным поддержа- 25 нием заданной траектории движения тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали.

Целью изобретения является повышение точности движения тракторного агрегата относительно первоначальной г ори з о нта ли.

Поставленная цель достигается тем, что в системе автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, З цепь якоря электродвигателя содержит два контактных переключателя с двумя подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого-контактно- 40 го переключателя соединен с цепью электродвигателя, а другой — с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные кон- такты контактных переключателей кинематически связаны с маятником..

На чертеже представлена кинемати« ческая схема системы автоматического вождения тракторного агрегата на .склонах.

Система автоматического вождения включает маятник 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи

4 и муфты 5 связан с гидроусилителем 55

6 рулевого управления, ртутные датчики 7 и 8 продольного крена, пере- ключатель 9, кулачок 10, микропере60 2 ключатели 11 и 12, электродвигатель

13 с обмоткой 14 возбуждения и реле

15, винтовую пару 16, электромагнит

17, кулачок 18, при этом гидроусилитель 6 рулевого управления содержит червяк 19, связанный с золотником

20, управляющим работой гидроцилиндра 21 с поршнем 22, заканчивающимся рейкой 23, взаимодействующей с сектором 24, закрепленным на валу 25, который жестко связан с сошкой 26 рулевой трапеции 27 и колесами. 28, а цепь якоря электродвигателя содержит два контактных переключателя 29 и 30 с двумя подвижными контактами, два потенциометра 31 и 32 и четыре диода

33-36, нри этом один подвижный контакт каждого контактного переключателя соединен с цепью электродвигателя 13, а другой — с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные контактны контактных переключателей 29 и 30 кинематически связаны с маятником 1.

Система работает следующим образом.

При движении тракторного агрегата поперек склона маятник 1 отклоняется в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от маятника 1 через рычаги 2 и 3 цепную передачу 4 и муфту 5 передается на червяк 19.

При повороте червяка 19 появляется осевое усилие, сдвигающее золотник

20, обеспечивая подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 21. Поршень

22, перемещаясь вместе с рейкой 23, воздействует на сектор 24 и через вал 25, сошку 26 и рулевую трапецию

27 воздействует на колеса 28, поворачивая их в сторону подъема.

Одновременно ввиду кинематической связи маятника 1 с подвижными контактами контактных переключателей 29 и

30 происходит их замыкание с соответствующей парой неподвижных контактов и они остаются в таком положении по всей длине гона независимо от того, поступает ли сигнал от ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 или нет.

В случае отклонения тракторного агрегата вверх от горизонтали образуется продольный крен, ртуть в ртутных датчиках 7 и 8 продольного крена, пе- ремещается и замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель

9„ контактный переключатель 29, по0

3, 111436 тенциометр 31 поступает в электродвигатель 13 и реле 15. Потенциометр 31., введенный в .цепь якоря электродвигателя 13, позволяет регулировать величину тока. Одновременно включается электромагнит 17, который соединяет ротор электродвигателя 13 через винтовую пару 16 с маятником 1. Смещение маятника происходит с заданной скоростью в зависимости от угла склона. 16

Как только это произойдет, контакты ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 размыкаются с ртутью, сигнал исчезает и тракторный агрегат движется в поперечном направлении, вдоль исходной горизонтали, под воздействием маятника 1, который создает силу, достаточную для удержания колес в сторону подъема на угол, равный углу уво" да. 20

В случае отклонения тракторного агрегата вниз от исходной горизонтали, сигнал от ртутных датчиков 7 и 8

4 продольного крена через переключатель

9, контактный переключатель 30, минуя потенциометр 32, поступает в электродвигатель 13 и реле t5. Одновременно включается электромагнит 17, который соединяет электродвигатель t3 через винтовую пару 16 с маятником 1.

Смещение маятника 1 вызывает поворот колес 28 вверх в сторону ликвидации ошибки и возвращение тракторного агрегата на исходную горизонталь.

При пдвороте в конце гона кулачок

10, поворачиваясь, нажимает на контакты переключателя 9. При этом отключается рабочая цепь и включается цепь возврата электромагнита 17 в середину винтовой пары t6. Как только это произойдет, цепь возврата обесточивается.

Таким образом обеспечивается новышение точности движения тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали.

1114360 щщНПИ Заказ 6670/1 Тираж 721 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4