Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ, содержащее узел дистанционного управления и следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем , который связан с управляемыми колесами посредством выполненного в виде телескопической тяги тормозного звена, отличающееся тем, что, с целью повыщения эксплуатационной надежности в режиме автоматического вождения и упрощения его конструкции, торцовая часть внутреннего элемента телескопической тяги выполнена в виде эластичной камеры, которая гидравлически связана с напорной полостью гидрораспределителя. (Л tc N9 1С СД

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН з ц А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАм изоБРетений и ОтнРытий (21) 3604809/30-15 (22) 14.06.83 (46) 07.11.84. Бюл. № 41 (72) Ж. П. Дусанюк, Ю. П. Гриненко, В. Т. Дядькович, А. К. Ковалев, В. П. Негребецкий, Н. К. Павленко и В. И. Савуляк (71) Винницкий политехнический институт (53) 631.311 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 677699, кл. А 01 В 69/04, 1978.

2. А втор с кое свидетельство С С С P № 950212, кл. А 01 В 69/04, 1980 (прототип) .

„„SU» 1122251 A (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ, содержащее узел дистанционного управления и следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем, который связан с управляемыми колесами посредством выполненного в виде телескопической тяги тормозного звена, отличающееся тем, что, с целью повышения эксплуатационной надежности в режиме автоматического вождения и упрощения его конструкции, торцовая часть внутреннего элемента телескопической тяги выполнена в виде эластйчной камеры, которая гидравлически связана с напорной полостью гидрораспределителя.

1122251

50

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения самоходных машин.

Известно устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, садер кащее узел дистанционного управления и с.><. <ящую систему автоматического управле>гпя с гпдрараспределителем, который связан с управляемыми колесами посредствам тар чазн ага зв<. н«> (1 ) .

Недостатками такага устройства являются низкая эксплуатационная надежность и сложность конструкции.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является устройство для управления симах<>днай сельскохозяйственной машиной, <адержащее узел дистанционного управления и следяшую систему автоматического управления с гидрораспределителем, который связан с управляемыми колесами посредств<>м выполненного в виде телескопической тяги тормозного звена (2).

Над<>статком известного устройства является >II! <кая эксплуатационная надежность в режим< автоматического вождения вследствп< не.ц>< татачного прижима внутреннега элемента телескопической тяги к внешнеъ,1>

1>ель изобретения повышение эксплуатаци<>нн<>й надежности и упрощение констру кцип.

11аставленная цель достигается тем, что в устройстве для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержанием узел дистанционного управления и след»гцу>а систему автоматического управления с гидрараспределителем, который связан с управляемыми колесами посредством выполненного в виде телескопической тяги тормозного звена, торцовая часть внутреннего элемента телескопической тяги выполнена в виде эластичной камеры, которая гидравлически связана с напорной полостью гидрораспределителя.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной содержит узел 1 дистанционного управления, содержащий гидрораспределитель 2, кинематически связанный с рулевой колонкой, насос-дозатор 3. гидрацилиндр 4, связанный с рулевой трапецией 5 управляемых колес 6, и следяшую систему 7 автоматического управления, содержа щук> копирующие шупы 8, которые через рычаги 9 и 10 и двуплечий рычаг 1 связаны с золотником гидрораспредслителя 12, который посредством тормознага звена, выполненного в виде телескопической тяги 13, связан с рулевой трапецией 5 управляемых колес 6. Внешний

1О

25 элемент 14 тяги 13 жестко связан с корпусам гидрораспределителя 12. Гидрораспределитель 2 гидравлически сообщен с насосом, который имеет предохранительный клапан 15 и фильтр 16, посредством магистрали 17 сообщен с гидрораспределителем 12 и посредством магистралей 18 и 19 сообщен с шариковым переключающим блоком 20.

Последний содержит размещенные в корпусе 21 и связанные посредством толкателя

22 шарики 23. В корпусе 21 выполнены входные 24, 25, выходные 26, 27 и сливная 28 полости. Входные 24 и 25 полости блока 20 гидравлически сообщены посредством магистралей 29 и 30, каждая из которых содержит клапан-дроссель 31, с гидрораспределителем 12. Последний посредством линии

32 связан со сливной магистралью 33. Выходная полость 26 блока 20 посредством магистрали 34 сообщена со штоковой полостью гидроцилиндра 4, а полость 27 посредством магистрали 35 связана с подпоршневой полостью гидроцилиндра 4. Сливная полость 28 блока 20 посредством линии 36 сообщена со сливной магистралью 33. Магистраль 32 содержит дроссель 37. Торцовая часть внутреннего элемента 38 телескопической тяги 13 выполнена в виде эластичной камеры 39, которая гидравлически связана с напорной полостью 40 гидрораспределителя 12.

Эластичная камера 39 может быть выполнена в виде рукава высокого давления, который заглушен с одной стороны, а с другой связан с внутренним элементом 38 тяги 13, в виде тонкостенного цилиндра, в виде литого цилиндра из полиуретана или в виде рукава высокого давления, помещенного в разрезной тонкостенный цилиндр, при этом последний жестко связан с внутренним элементом 38 тяги 13, а рукав высокого давления с одной стороны имеет заглушку, а с другой сообщен с полостью 40 гидрораспределителя 12.

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной работает следуюшим образом.

При движении машины, когда сигналы ручного и автоматического управления отсутствуют, рабочая жидкость, пода ваемая насосом, сливается через гидрораспределители 2 и 12, при этом давление, создаваемое в полости 40 гидрораспределителя 12, передается в эластичную камеру 39, которая расширяется и прижимается к стенкам внешнего элемента 14 тяги 13, фиксируя положение элементов 14 и 38 тяги 13 относительно друг друга. Давление в камере 39 регулируется дросселем 37.

При отклонении машины от заданной траектории движения копирующие щупы 8 начинают перемешаться в поперечном направлении (например, вправо) и через ры1122251

Составитель Е. Юдин

Техред И. Верес Корректор A. Зимокосов

Тираж 721 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Пекарь

Заказ 7774/1 чаги 9 и 10 и двуплечий рычаг 11 перемещают золотник гидрораспределителя 12. При этом рабочая жидкость из напорной полости

40 гидрораспределителя 12 по магистрали 29 через клапан-дроссель 31 поступает во входную полость 24 блока 20 и затем через выходную полость 26 по магистрали 34 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 4, вызывая поворот управляемых колес 6 вправо, при этом рабочая жидкость из подпоршневой полости гидроцилиндра 4 по магистрали 35 через выходную 27 и сливную 28 полости блока 20 поступает на слив.

Поворот управляемых колес влево осуществляется аналогичным образом. Жидкость по магистрали 30 поступает во входную полость 25 блока 20, перемещает шарики 23 вверх, которые перекрывают полости 24 и 26, и через выходную полость 27 по магистрали 35 поступает в подпоршневую полость гидроцилиндра 4, осуществляя поворот колес 6 влево, при этом жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 4 сливается по магистрали 34 через полости 26 и 28 блока 20. При повороте рулевого колеса 1 управления (например, влево) происходит смещение золотника гидрораспределителя 2 и поворот насоса-дозатора 3, при этом рабочая жидкость направляется по магистрали 19 во входную полость 25 блока 20 и затем, переместив шарики 23 вверх, через выходную полость 27 поступает в подпоршневую полость гидроцилиндра 4, осуществляя поворо колес 6 влево.

Движение жидкости к гидрораспределителю 12 препятствует клапан-дроссель 31.

Одновременно с этим перекрывается напорная магистраль 17 гидрораспределителя 12, вследствие чего давление в напорной полости 40 гидрораспределителя 12 и в эластичной камере 39 падает, при этом камера 39 сжимается, расфиксируя между собой элементы

14 и 38 телескопической тяги 13. Поворот управления колес 6 вправо в режиме ручного управления происходит аналогичным образом.

Применение изобретения позволит ловысить эксплуатационную надежность машины в режиме автоматического управления и тем самым повысить точность вождения машин и качество выполняемых сельскохозяйственных работ.