Привод исполнительного органа робота

 

ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА, содержащий основание, на опорах которого установлен цилиндр , а в отверстиях опоры расположен параллельно оси цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором , жестко связанная со штоком цилиндра и имеющая возможность взаимодействия с регулируемыми упорамивинта , при. этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связанного с винтом, и собачек, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет реализации различньк комбинаций при позиционировании исполнительного органа робота, он снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в ви (Л де группы пружин, размещенных с двух сторон винта.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ и

РЕСПУБЛИК

09) 01) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3465496/26-08 (22) 08.07.82 (46) 07.11.84 Бюл. И- 41 (72) И.И.Павленко (7 1) Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 774939, кл. В 25 3 9/00, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР

9 901675, кл. F 15 В 15/24, 1979 (прототип). (54)(57) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА, содержащий основание, на опорах которого установлен цилиндр, а в отверстиях опоры расположен параллельно оси цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором, жестко связанная со штоком цилиндра и имеющая воэможность взаимодействия с регулируемыми упорами вин- та, при. этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связанного с винтом, и собачек, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного органа робота, он снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.

1122501

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.

Известен привод робота, в котором для увеличения числа точек позиционирования подвижного звена используется 10 винт с регулируемыми упорами, который расположен вдоль подвижного звена и с помощью храпового механизма и системы передач связан с упором звена в крайнем его положении(1 ). 15

Недостатком такого привода является сложность, большие габариты и масса поворотного механизма.

Известен привод исполнительного органа робота, содержащий основание, 20 на опорах которого установлен силовой цилиндр, а в отверстиях опоры расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором, жестко связанная со штоком силового цилиндра и взаимодействующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм„ 30 выполненный в виде храповика, жестко связанного с винтом, и собачек 52 3.

Недостатком известного привода являются большие осевые габариты и ограниченные технологические возмож- З5 ности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного ор- 40, гана робота. Поставленная цель достигается тем, чго привод исполнительного органа робота, содержащий основание, на опо-рах которого установлен силовой цилиндр, а в отверстиях опоры расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором, жестко связанная со штоком силового цилиндра и взаимо- 50 действующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опо" рами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связан- 55 ного с винтом, и собачек, снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демп фирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.

На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Привод робота состоит иэ неподВижного цилиндра I и подвижного што ка 2, к которому с помощью пластины

3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоединяется две и больше подвижных штанг). Параллельно оси цилиндра расположен винт 6 с регулируемыми упорами 7. Винт 6 установлен в опорах 8 и 9 основания (не показано) и подпружинен с двух сторон пружинами 10 и 11. Задний шлицевой участок винта 6 сопрягается с неподвижным в осевом направлении храповым колесом 12 храпового механизма, с которым в зацеплении находится собачка

13, соединенная со штоком дополнительного привода, например цилиндра 14. Собачка 13 поджимается к храповому колесу 12 пружиной 15. Фиксация винта 6 в угловом положении осуществляется с помощью шарикового фиксатора 16 ° Конечные переключатели

17 и 18 установлены соответственно на огорах 8 и 9, взаимодействуя с винтом 6 (например, с выступами 19 и 20} .

Привод исполнительного органа робота работает следующим образом, При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1, поршень со штоком 2 и штангой 4 перемещается вправо. При контакте упора 5 с одним из регулируемых упоров 7, совместно со штангой 4 начинает перемещаться вправо винт 6, сжимая пружину 11 и взаимодействуя с выступом 20 на переключатель 18, который подает команду на торможение привода.(например, создавая противодавление в штоковой полости цилиндра 1). При подходе торца винта 6 к опоре 9 происходит окончательная остановка привода, после чего начнут работать другие приво-" ды робота. Если затем необходимо дальнейшее перемещение штока вправо, то подается. команда на срабатывание привода 14, который, перемещая собачку 13, обеспечивает поворот винта на определенный угол, чтобы подвести в зону действия упора S,другой упор

1122501

Фиг.2

Составитель И.Бакулина

Корректор М.Леонтюк

Редактор Н,Яцола ТехредМ.Надь

Заказ 8076/13 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул. Проектная, 4

7, а винт 6 при этом устанавливается с помощью пружины 11 в среднее исходное положение. По завершении этих движений воздух вновь поступает в левую полость цилиндра 1 и шток

2 перемещается с аналогичным торможением и остановкой привода. Если требуется осуществить движение штока 2 влево, то при этом воздух подается в штоковую полость цилиндра 1.

Свободное перемещение-штока 2 со штангой 4 влево осуществляется до

:контакта упора 5 с одним из упоров !

7,(который может быть введен в зону действия упора 5 при предыдущем повороте винта 6).После этого совместно со штоком 2 и штангой 4 влево перемещается и винт 6, сжимая пружину 10 и воздействуя выступом 19 на переключатель 17, осуществляя торможение привода, а при контакте винта 6 с опорой 8 происходит окончательная остановка привода. Подобным образом могут осуществляться дальнейшие движения штока 2 влево или вправо.

Использование предлагаемого изоб10 ретения позволяет значительно расширить технологические возможности привода исполнительного органа робота за счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполни15 тельного органа робота, имея возможность осуществлять не только цикл движений вперед — назад, но и целый ряд других циклов, например впередвперед, вперед — назад и др.