Дифференциальный манипулятор

 

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР , содержащий иесущие и опориые ромбические звенья, соединенные между собой и с системой управления, причем каждое звено состоит из четырех модулем и сосдиняющи.х н.х попарно шарниров, а каждый модуль включает рычаг и не более двух встречно установленных в нем узлов врапшния, состоящих из двигателя с редуктором , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воз.можностей и обеспечения безопасности работы, каждый модуль звена снабжен тремя нормально закрытыми электромагнитными муфтами, причем первая и вторая муфты соединяют вы ходные валы двигателей с соответствующими входными вала.ми редукторов, а третья муфта соединяет выходные концы валов двигателей между собой. сл О5 ьо сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1110625

z(51) В 25 " 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3619677/25-08 (22) 07.07.83 (46) 30.08.84. Бюл. № 32 (72) А. А. Жарков, Ю. В. Воеводин и С. А. Исаков (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 921848, кл. В 25 J 9/00, 1982.

2. Авторское свидетельство СССР № 1013259, кл. В 25 J 9/00, 1983 (прототип). (54) (57) ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий несущие и опорные ромбические звенья, соединенные между собой и с системой управления, причем каждое звено состоит из четырех модулей и соединяющих их попарно шарниров, а каждый модуль включает рычаг и не более двуx встречно установленных в нем узлов вращения, состоящих из двигателя с редуктором, отлпчающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и обеспечения безопасности работы, каждый модуль звена снабжен тремя нормально закрытыми электромагнитными муфтами, причем первая и вторая муфты соединяют вы ходные валы двигателей с соответствующими входными валами редукторов, а третья муфта соединяет выходные концы валов двигателей между собой.! !.S0!) (7(, С >1."il I. 151;I!s 10>f с)тl13 i)HH !i T51 ihc .1hI X li Xf0f l(7, I ICГнЫХ j)itOO1, а ТсlК?К(. J(15E р або"

H 0Hc! C Hhi X H 1 (7 ) ДНОДОСТ > ИНЫХ Зон с)Х. ! 313 c ñ I с I i;i, и ф(!) с Р с H H, H Hë ü H û и х(а I I и i У 1511(: f). О,(С ()Ж<) 0(11 Й СII Г((Х(С У !1 Pс) (3,1CEI И Я, 3clв

,!3; i l И С f351 Sc)H H l>IC POSIОИ I(СКИС 3 3(И(>Я СО«TO Hи(!!(>1:> I (1 hl рс х Pl>I i сl ГОБ H A)c J H H5110H(il х и х

И<>И !)()ни pi c) f7 HHP 0(3, ИРИ ЧС 31 Кс)Ж.J f)IH Pl>I Eel!

:SK. I l0 !i i (Т H(c (>0, I (. (,(Б)ГХ БСТPCЧ НО С Tc) НОБЛ С El- P

i!hi. !)!I X Т()И il«I 0 XЗ,(013 BJ)c) HI(. ИИЯ, Ка >К I HIH ИЗ

К< > f1))7Ы. СО<. 1 OHТ ИЗ я(3 И! c) 1 C, 151 < f)C,>33 ÊÒOPOX), К И Ж . I I >I E I: H i l f ) H H Р S B!c I i;1 !3 КГI )О Ч с) С (0!. Ь С 3 с)- убчат ° » !! ! f C,l 0("1:>) KOXI с> I 01 0 3!i)Hit HХ, ЯТОРа H B!153ется наличие ограниченного крутящего мо,7>IС 01 с(H)1 Kf) >K;(0>XI Hl cl PEIHPC, СОЗ.I B Bc)C XI ()l 0 О. (и и Й H c) P 0! I;(ls i l l c l T (x l с Й, H P H B 0;I H l H cc к o f P <3 н ич с l i H 10 с 0 т(х н О, 10 Г и I cс к и х E30. s>xi îæ 1 (0 ñòñ É.

ИЗ()СГ!СИ Т )КЖ(ДИФФСPCШ(цc)Льный Мс>— нии3лятор, соде()ж()и(ий нссущис lt ()иор!и"с 1д

РО )\ Й И И С и И(3 БС НЬЯ, СО(. ДИ !1СН Н ЫС МСЖД 0(7(7H H С СИСТ(МОИ Х I! P<113,1СНИ Я, I)PHIPHO Hl HPHH POES, ñt Кс) Ж, (Ь!Й

310. lX, 11> 1)К, ИО>)а(>Т Pl>l lcl I H H(. ()0,1 ((13)> X и("i Рс (ИО стаиОВ1 EI HI>)х E3 H(c 1 >злов BPB HI(. Hit 51, (0 T051Hl HX H3 (ВИ) с)ТС> 1СЙ С ()ЕЛ< КГOPc!—

3(и, ci к<(>иди! и pic)PИИ P сод(>рж HT l!(. )1<. Ис (. .щхх хстаи(п)асиных H;t его оси зуочагllx (С -

С)Д!1сlКО ИЗВ(С(Hl>IH )IBНИИ > >IHTOP J131(. (. I

30 ограиичсHHhl(T(. хиологи (сские (303!>!0>f(pocTJI

13 С ВЯЗ И С 1(">1, I TO Кс) ЖДЬ1Й IHc)PH HP (ВЯЗH! (ОГ!ЬKO С 0 (! IОИ H;IPOH X13,10В 13P I HEPH И Я, ñ! со:> !cl lои(H и (I B ILI сl PH Ji PP кР ) тЯlций f>IOxiPHT

0 (Р i;! 1 H I c I l! I О Й В с,1 I I I H H ы О (1 Р с>, I cë ß P 1 с ß м 011 (-!

Гостьи>,(вух;(Бигателси атой HBpl I. .>5

Цсльк> изобретения является расширение техн(хи>п! и ских возможностей и обесисчс ни«бсзоиа(нос ти работы за счет Бозможн(>сTit IlHP>c(3, IHIElHI МОМЕHTB БН»ТРИ РОМбИЧССКО1 О 3 ВС H!3.

<>О

К)13>) ) I H 10(. 1 H I c) I CЯ ТСХI . IÒО Ь (H!(>фсрс и!(и;)ль!и>м мини иуляторс, сн>л p>KE)-! (((3) Hc ñ «и(и(i! О НОр 0 1>I(ром би !((скис ÇH!.cp i я, СОСХIHHC Hpi>i(. МСЖД СОООЙ И С СHCTC МОИ У flPc)B1 Hlf51, il f)(lчс>! к >жлос З(3сно состоит Из f(с)5 тыр«х х)оду(!Сй и сосдииян>ll(H их IIОпарно

Hlcl РНИРОБ, а КажДЫй МОДУЛЬ ВКЛК>ЧБЕт РЫЧаГ и tlc более айвуx встречно установ.тенны.х Б

He%I ) зГIОБ Вращения, состоя!цих HÇ дВиГате t5J с реДуктором, кажДЫЙ модуль звена снабжеH тремя нормально закрытыми эз!ектро>маг 50

f1 JI I Hl>I 31 H >13 (!)ÒcDl Н, И()И И. >! И(Р(3аЯ И ВТОРая

31 С (!) T I > (С ОС Д И Н и )ОТ H l >1 Х ОД И Ы С В и. 1 Ь! 3 ES И Г с) Т (),(С И С СООТБС ТС ТIS> Н)(ЦИ (<1 И ВХОД!1Ы МИ 13 <), (сl М И

Рсд3 ктOP013, !1 TPcTI>H м ) (!)тс) сО ;!HH>l(Вы—

ХО, (! I Ы С h0 H 1 (:il I)el, 10 В, I и И(сl ТС1(И 31(Ж, (Х СОбо Й. .>5 ! (ci (!i!HI. HPC (Ст()!3>!Си ДнффСРСИ!(И;)ЛЬи>(и 31)J >I и н )1 ISIToP, (к) Hi и Й Ви (; нс) (!) Hl . 2 .1(7, (3 ih, общий вид; на фиг. 3 — стру ктура

j)031(> i>Ч(!"КО! 0 .>ВС I! ci, il ci f> H . i . ) ii il( >i>.òil it(«Ê)!C: СX(Х! Ы ЗБСH I. С!!() 1 3(1 С т(3«!<)! H H« .) !:3,11! . EI!>IX: J)C>E(ll Sic!.> (I и f7c)()!) I hl . Си ф)!)СРCHJ (li cl, il> iil>l H Хl i! I il ii 3. i Я . <: i::SK. II(> iI .(>f)!> i .«> J < ;() :I !icС,: lI« .)вс ip>51, со(сlill!С!!нь)с мс ск, () ((>()Oи -I !1("с мой 3 унраьл(иия, ир > fc>! к: ж H)(и(,<) с(— с Гон Г и «и ть)рсх 1(од<0 !(и 4 I: «<к дlt:I HK! H! H x

ИХ H()H ij)HO HIHpHHРОВ». (Xi)eh,(Е)i ..0 (3Г<)(4

Бк. н>ч;)ст д!3;) 1)ГГР(>IHO х «1 <>))(»;.1(l i fl>! x Б

PI>I×ñ!! С () У:1. Il H И:> i! H X ((>Г! ОИТ it:> !IOC,!I< .(01)с)TC. 1Ü(10 СО(,<(HI!(II i))i (<31

I cl Гсгl(. (1 ) . >.1(ктр>) !I cl I ии HOJI ), (> Б> и Рс, (3 кторсl 9, 1 Б I оf)0 и !).> HOP !с .(Ofpi . (. I I>!:О .ОСДИ И )HphiX 3!3И(а ((.I>f (1, ->C!(К1 f)<):)1:IÓ(!)òû ! и РсдУ ктОРH >. (х)1 к и 1 I !II<)РHHP С Hc)()iKC. H 133 Х! Я 3 () ic)TI>l>il! K(>. I!. «7) >: il .>, а в каждом модуле 5,двигатели 7 и (() сос,l(1H(!и алсктроxl((!Чи)! И(7(! х!п()то!! (4. (хр0 « ГО! О, i. сl 1)И Ж HИX Hi 11(Ñ > i)i ii 31?(И Ь(Б X Cà ñ) ИО!3, IC H!>i h0, I Ñ Сс) ). (! р H р а (>(> 1 с Д и CJ>(!) « J>(I!I(H ;:. I ii(>I 0 . :(> Iili II (. I5IТ0 f)cl 3 ЗЛЫ 13Pcl Hf(Iili ii Кс> Ж,(О !! Ы(,(ISèiK(HH>l >i0 и> 7>л) и (IР! >, 10 I (>i!0(ис ()сх)си((Hil(H. 1:! (7!! J><>!3(>c B Ран(С I I! IC. 313<. I I I>С13, cl Т;) КЖС В и J>3 Г() и! >!. 13 f)сl (I(С вЂ” и(и ;и()рни f)0(3 7>, «Iff. к0.1««а,!Jl >.

j) hei ifC,((>X! РО )би IС (7КО )1 !SI3(H! 3I!151 < i I (i!СГ(мы > уHJ)cll) !с шя Hci м) фты <, i и (4

I P 0 i! c x 0 l H T и (.) Рс Р,) с H Pc. ((., !!. H l: <.c h P 3 H H i H x ))охlсfl10Б >(В ИГH1 слс и i >I (). 11<: iPJI ВО (и 1

h 1OÊBËÈ3ñiÖÈH И < МОМ HTOB и;) СООТВСТСТБ)—

10 1 (1 1 ." и с) Р н (! (7 с) х ) . ! P I i! О (с) I (if c . !H f 7 5) ск с н и Я

Hci 3i«ф 1 Ы -3 (3((. XI 0, J 3. 1(и 4 3 БС ii h((S I (ОС ) il (cl(1 СSI P< KH М (7<1 i)ff! >3!«J) II!)!<> f i;l!. H Р« l!, I С) I l i и 3101(С I I Т(> Б и сl В С(. Х I С I >IP(.,; i I; I j)(l il (>сl Х

Зс) С

)с(Х .((3ИГс)ТС,!«й 7 ii ()) ((!))il . 4)

J (p;i !iО.(аЧС Нс)!1Р5(KCiiii5! ii;i i i,(!)1!, "> (! )

l3(РХ!И И ИИРЫ 3!OД,ЛС!I -l И i!el 31<фт,(>Л i ! )

ffJf>Kfic ). Ис. Ры xlc) (3 ci«è .(0< ())с)«1 5! 1>«>HI)SI, ОКсi. Hi3Sf« I 1 il f1cl .(H >)О и>!S i! > I:I c!,>if!i f)cI Х ) Çc i < Ч".1 !S!>I HO,Н) И 3 (! (CH, I!. H ß i 130 f i>— («,!«и 7 Il ) с Рс,() ктор;)м): !);>I (!K Рх!1(и

)le)ðû 310 >. l(. и .(, I.(, 13HI ciò(, I(i! l! 1 .7((3 кi<>i);iX!i: !) 11 j > il iihi!«i! и;.Р ). . .: .,.) "! 4

». HI )) (! j)il H(> (:! >l(. Hi! И;>riih(I H>! Нс! 31(I.>)), " !I .

IiHiK! i(. H Ис) (! I>l XIO, (3.1(H 3,(<>«T I (:!»!

КОН! ((I!T;.)и i(OH Sf(>31(H1 (I i ci 0,111< >S; Б! !>ХИ>.

H I с) (71111 1) Ñ () 3 cl С Ч <. I B I>) Б < > (. >! S C Ii. i. (l ()3 i!-! () С f)(. (3 ) тc))7;);.;i ис й! И,) )),! !<) (,, I«I) I,J!I i . !) I !

1(7È 0><. 3 ГСГ!3)iit Elc)H >Яж<. (>И5! )(1> и >« .

I cl X, ! I 4 -! !3 (.c i i () I: (j) « < > l !: I и Р « c I, !, К i!f)(> В К If В ((), If с) f ) ii I l; 0 IS ). I ()(>« (((> ! (>Хр()ни 1 I> С ЗОС 00,10ihCHI «и т < > 3, 1

H0f (7 0 1(Г(l<" !СИЯЯ Hi) I:.! Iii!51 I >(> !). > ! С Х ilif I . (h)IМ !(;:)С (!3 С )(С« > .<; ) I elf)if H, . l 5l I 0 l7ci 5!)3. 1 и ( (f>3 >! K IHI0 I I !. I )Ii I>! Х IH> I > >hi i lHf)!!iSciHi!Sl Kf)3 l5iHiH,, > .< (.,iSi il ic iC ll Sl3СИ!) )> ) () > . !

-)ТО )1 ОN >1! 11 1> l) t Г5! 1111111 31() 31(fl Г if1т !> > !3(, l If I(I l ()(), I (и

<1(. >! !3 Т1)11 1) ! Ь, 1 1, 1, 11(1)(!<1 11! .

K j)() )1(. ТО! О, If 0 f31>11!)с1(ТС51 ()(!3() if

1)<10() Гl>l >1<11111!1>,15!ТО1). 1;! B 13(if!>(13

f)(iI(ll )! (), О1;)!1)О (31;!1, 1 f) : -> f t) Xi f)B(3 Bt. 11 f 51 (. О >(f ); f 1 51 1() Г (: 13 О <. 1 !(f. 1 () l l () () ((1 I (Ill

13 11 B Ò О (.< 3 () if I i (f f () t T f > ;) l ()() 3 f >1 ) < 1 ! ! ! ) . 5! ТО 1) < 1 B

if(. I (> t!.

Диг, 7

Со ста в ител ь А, Ш и ряев а

Редактор Т. Веселова Тех ред И. Верес Корректор И. М> ска

3а к аз 5927/! 2 Тираж I032 Подписное

ВНИИПИ Государственното комитета СССР по делам изобретений и оз крытий ! 13035, Москва, Ж- 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4