Механическая рука
МНХАНИЧ1-СК.АЯ РУКА авто .мати чес кого манипч.чятора, содержащая основание, нарнири) соединенные звенья, индивидуальные приводы каждого звена, нриводные кинематические иенн и аккумх-ляторы ме.хаиичеекои --якфгии, выполненные в виде |;рд-:л -.c ieiiroB и нро1раммиоvTipaiiisieM; )-; ч(.р(
ССЮЗ CQBFTCHNX
СО(.)ИАЛйС П4ЧЕСК(4Х
1"-ЕСПУ Б)"!Й)-(3 (51) 13:),i .1 <,)() >
:С, ф<
ГОСЬДАРС ) Е)Б)-((-(Ы!!<4 )-(С)3;<>И jiz j CCcð
По ДБЛДМ ИЗОБРЕТЕ)-((((! И О)НРЫтИй (21 ) 8)452!)9<-", 25-08 (22) 26.03.<82 (46) 30.08.8()к)я.. а, 32 (72) „>1. М. 1)ог)от)н1, А. И. Кореня!!Сев, Б.. !. Садаxi«ii,jpа и Л. И. Тывес (7! ) Институт манlèíоведения и;,! Г!31 3 ОРЯ, CO;jCP>K<3 IIL<3B основание, ill Ipii«pll!) соединенные звенья, 1! Нд)И)ЗИ LX
l3 i)I!.L(, I;",Г < ->. < 3!CIII ()13 И НРОГP
СООТВC I С! В IO I IL(.ГО ! к3 М 3 Я ято ра МС.(Я I Ч С C VO I I Э Н С Р Г I I I I И Н;>< И 13 И Л >>;1<1 Ь Н «1 3! П Р И ВО Ло М ЗВсна, ВьlxO;LIIbic эл(мснты инлIIEIIIL) яльного ilpli«0ла и акку)!уяятора мсx IIIH÷ccêîé ЭНСРГИИ > С Г !НО!3(1(НЫ ЛР > Г ОТНОСИТСГIЬHO др гя с зяз< ром и с «озможностью отноСИТЕ;1ЬНОГО II<. PÑ)I(НЬСIIIIEI В НР(Л(Г!<3 < ЭТОГО H <1H 0 P < i, i l P l l ЭТО М ) I C X 1110, I I I(II !3 H li Lc к>>, 1<3 Iка, з(1!.()с«псиного !I. 1110623 Составитель С. Новик Редактор Т. Веселова Гекред И. Нерее Корректор И. Муска Заказ 5927!!2 тираж ()32 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий!!3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук автоматических манипуляторов, используемых для автоматизации основных и вспомогательных операций. Известна механическая рука автоматического манипулятора, содержащая основание, шарнирно соединенные звенья, индивидуальные приводы каждого звена, приводные кинематические цепи и аккумуляторы механической энергии, выполненные в виде упругих элементов и программно-управляемых упоров — фиксаторов с механизмом их выдвижения (l) . Недостатком из вестного устро йства я вляется наличие самостоятельных приводов для управления выдвижением упоровфиксаторов, что усложняет устройство, повышает энергоемкость и снижает надежность работы устройства. Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции путем выдвижения программно-управляемых упоров-фиксаторов соответствующего аккумулятора механической энергии индивидуальным приводом звена. Цель достигается тем, что в механической руке автоматического манипулятора, содержащей основание, шарнирно соединенные звенья, индивидуальные приводы каждого звена, приводные кинематические цепи и аккумуляторы механической энергии, выполненные в виде упругих элементов и программно-управляемых упоров-фиксаторов с механизмом их выдвижения, выходные элементы индивидуального привода и аккумулятора механической энергии установлены друг относительно друга с зазором и с возможностью относительного перемещения в пределах этого зазора, при этом механизм выдвижения упоров-фиксаторов выполнен в виде кулачка, закрепленного на выходном элементе индивидуального привода, и толкателя, закрепленного на упоре-фиксаторе. На чертеже представлен вариант кинематической схемы механической руки. Рука представляет собой плоскуку цепь шарнирно соединенных с основанием и между собой звеньев 2-4 и содержит приводные ки ематические цепи 5-7,.выполненные в виде гибких звеньев, например тросов, индивидуальные приводы 8-! 0 звеньев, 5 2-4 соответственно, на выходных валах которых закреплены кулачки, в виде ролика 11иштанги 12,,на которой с возможностью регулирования установлена вилка 13, аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 14, регулируемые упоры-фиксаторы 15 и 16, которые крепятся к направляющей 17 с помощью болтов 18 и 19. Пружина 14 концами прикреплена к фиксаторам 15 и 16, а средней точкой — к выходному элементу 20 аккумуляторов механической энергии. Для удобства монтажа пружина 14 может быть выполнена составной, в виде двух идентичных последовательно соединенных упругих элементов. Механическая рука автоматического манипулятора работает следующим образом. Пусть в исходном состоянии рука находится на упоре 15. При вращении вала привода и соответственно штанги 12 по часовой стрелке с упором !5 сначала контактирует ролик 11, тем самым он снимает с упора 15 выходной элемент 20 аккумулятора механической энергии, который начинает и продолжает двигаться по часовой стрелке под действием пружины 14 пока «не сядет» на упор 16. При обратном движении все повторяется аналогичным образом. Если исходная скорость вращения вала двигателя в несколько раз больше скорости вра!пения выходного элемента 20 аккумуляторов механической энергии, то штанга 12 при вра)цении в любую сторону всегда опережает его. Радиальное положение вилки ! 3 на штанге 12 определяет угловой зазор между элементом 20 аккумулятора механической энергии. Оно должно быть выбрано таким, чтобы в крайних положениях ролик ! 1 не нарушал нормального взаимодействия выходного элемента 20 и упоров 15 или 16. Кроме того, упоры-фиксаторы должны быть связаны с конечными выключателями (не показаны) и отключать двигатель, когда выходной элемент 20 аккумуляторов механической энергии «сел» на упор 16 (15}. При таком конструктивном решении механической руки отпадает неооходимость в дополнительных программно-управляемых приводах упоров-фиксаторов, тем самым упрощается конструкция и повышается надежность автоматического манипулятора.
