Модуль манипулятора

 

МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой элемент с упором и направляющей , а также фиксирующее устройство , установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности, фиксирующее устройство выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торсиона , а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце его расположен упор.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(so В 25 1 9/00

f7 15 5 У 15 11

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3588678/25-08 (22) 06.05.83 (46) 15.01.85. Бюл. № 2 (72) В. Д. Даровских (71) Фрунзенский политехнический институт (53) 621.229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 880711, кл. В 25 J 1/02, 15.11.81 (прототип). (54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой элемент с упором и на,. SU„„1134360 правляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, фиксирующее устройство выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торсиона, а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце

его расположен упор.

1134360

10

Составитель С. Новик

Тех ред И. Верес Корректор А. Обручар

Тираж 1ОЭр Подписное

ВНИИПИ Гасударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Т. Парфенова

Заказ 9854/12

Изобретение относится к работостроению а именно, к целевым механизмам манипуляторов.

Известен модуль манипулятора, содержащий силовой элемент с упором и направляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента (1).

Однако при торможении силового элемента возникают удары, кроме того разгон:силового элемента затруднен, что приводит к повышенному износу механизмов.

Цель изобретения — повышение надежности конструкции.

Указанная цель достигается тем, что в модуле манипулятора, содержащем силовой элемент с упором и направляющей, а также фиксирующее устройство, установленное на последней с возможностью взаимодействия с упором силового элемента, фиксирующее устройство выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торциона, а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце его расположен упор.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Модуль состоит из силового элемента 1, на корпусе которого в направляющих закреплены ходовые винты 2 и 3. Последние связаны с двигателями 4 и 5. Гайки 6 и 7 ходовых винтов 2 и 3 жестко закреплены в корпусах 8 и 9 фиксирующих устройств, которые смонтированы в направляющих 10 и 11. В корпусе 8 и 9 установлены ходовые винты 12 и 13, закрепленные гайками 14 и 15, причем гайки 14 и 15 жестко закреплены к торсионам 16 и 17, противоположные концы которых укреплены в корпусах 8 и 9, а ходовые винты 12 и 13 имеют возможность возвратно-поступательного перемещения

Зо

35 без проворота. На торцах, прилегающих друг к другу корпусов 8 и 9 фиксирующих устройств, смонтированы силовые цилиндры 18 и 19, поршни которых расположены соосно ходовым винтам 12 и 13 и находятся в контакте с ними. На штоках силового элемента 1 закреплены жесткие упоры 20 и 21.

Принцип действия модуля манипулятора заключается в следующем.

Цикловые движения силового элемента 1 в прямом и обратном направлениях выполняются при подаче рабочего тела в виде, например, сжатого воздуха в соответствующую полость и при разгрузке противоположной полости. Установка корпусов 8 и 9 с упорами фиксирующих устройств в заданную координату относительно жестких упоров 20 и 21 производится двигателями 4 и 5 посредством передач ходовые винты (2 и 3)гайки (6 и 7). Рабочее тело подается и в бесштоковую полость цилиндров 18 и 19.

При этом ходовые винты 12 и 13 смещаются в крайние в осевом направлении положения.

В процессе рабочих ходов жесткий упор 20 или 21 взаимодействует с торцом ходового винта 12 или 13 и смещает его в осевом направлении„Поршень силового цилиндра

18 или 19 также перемещается. Гайка 14 или 15 проворачивается вокруг своей оси и закручивает при этом жестко связанный с ней торсион 16 или 17. Кинетическая энергия движущихся масс расходуется на деформацию торсиона 16 или 17. При возвратном ходе шток силового элемента 1 разгоняется интенсивнее, так как он предварительно подпружииен силой, развиваемой цилиндром 18 и 19 и торсионом 16 или 17.

Предлагаемая конструкция позволяет повысить надежность работы конструкции за счет снижения ударов в конце хода и плавного разгона.