Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотную колонну, каретку с роликами , размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения , и механическую руку со схватом , размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возвратно-поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, роли ки перемещения руки и ролики перемещения каретки смонтированы на каретке на общих осях.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

ОЦ.И

РЕСПУБЛИН аа а11

4(51) В 25 3 9/00. Ду».

/ Я

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ILBTOPCHOMV CBBEETEflt CTBV

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3467457/25-08 (22) 07.07 ° 82 (46) 23 ° 01.85. Бюл.И 3 (72) Л,И.Сычев, И,А,Шевцов и В,А,Артющенко (71) Белорусское. отделение Ордена

Трудового Красного Знамени центрального научно-исследовательского и проектного института строительных металлоконструкций (53} 62-229.72 (088.8) (56) I 1оревич Е,И. Устройство промышленных роботов, Л., "Машиностроение",1980, с.295,рис.У1.17 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотную колонну, каретку с роликами, размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения, и механическую руку со схватом, размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возвратно-поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ролики перемещения руки и ролики перемещения каретки смонтированы на каретке на общих осях.

1135636

Изобретение относится к промышленным манипуляторам, предназначенным для межоперационного перемещения заготовок, Известен манипулятор, содержащий 5 поворотную колонну, каретку с ролика ми, размещенную на этой колонне с воэможностью вертикального перемещения, и механическую руку co czaaтом, размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возврате но-поступательного перемещения (11, Недостатком известного манипулятора является невозможность возвратно-поступательного движения каретки по вертикали, что требует дополнительных элементов и усложняет конструкцию»

Цель изобретения — упрощение конструкции. 20

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем поворотную колонну, каретку с роликами, размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения, и механическую руку со схватом, разме" щенную на каретке при помощи роликов с возможностью возвратно-поступательного перемещения, ролики перемещения руки и ролики перемещения каретки 30 смонтированы на каретке на общихосях, На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг 1; на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг.1, 35

Манипулятор состоит из поворотной колонны 1, промежуточного стакана 2, основания 3, каретки 4, механической руки 5 и схвата 6.

Поворотная колонна 1 закреплена 40 при помощи двух полуколец 7 на корпусе 8, который посредством упор= ных,подшипников 9 опирается на силовой внутренний пояс промежуточного стакана 2. Необходимый натяг в подшипниках 9 осуществляется при помощи крышки 10, Промежуточный стакан 2 жестко, связан с оснонанием 3 через промежуточный фланец 11 к которому жестко крепится следящий привод 12 с полумуфтой )3, взаимодействующей с пла.вающим сухарем кулачково-дисковой муфты 14 и поворотной колонной 1.

Каретка 4 с внутренней стороны, имеет направляющие ролики 15, по которым движется механическая рука 5, а с наружной стороны — роли ки 16, взаимодействуияцие с направляющими плоскостями поворотной колонны 1, при этом ролики установлены на общих осях 17, закрепленных на боковинах каретки 4.

В нижней части каретки 4 установлены пальцы 18, на которых подвешен линейный электрогидравлический шаговый привод 19, взаимодействующий с механической рукой 5, В верхней части каретка 4 имеет проушину 20, при помощи которой посредством пальца 21 она взаимодействует с линейным электрогидравлическим шаговым приводом 22, подвешенным вертикально на промежуточной стойке 23, жестко связанной с поворотной колонной 1, Манипулятор работает следующим образом.

Вращение колонны 1 манипулятора осуществляется посредством следящего электропривода 12.

Вертикальное перемещение каретки н горизонтальное перемещение руки 5 осуществляется посредством связанных с ними линейных электрогидравлических шаговых приводов 19 и 22.

Угол поворота колонны 1 и величина линейных перемещений руки 5 по вертикали и горизонтали определяется числом поданных импульсон на электрогидранлические приводы 12,19 и 22.

Предложенный манипулятор в комплексе с автоматической системой управления позволяет устранить промежуточные элементы и устройства, обеспечивающие позиционирование исполнительных органон манипулятора в любой точке зоны обслуживания, чем достигается большая точность позиционирования по трем основным степеням свободы перемещения всей зоны обслуживания упрощение конструкции, компактность и улучшение эксплуатационных характеристик предлагаемого устройства.! 135636

1135636

1135636

Составитель А.Апексеев

Техред О.Вашишина Корректор Г.Огар

Редактор А.Мотыпь

Филиал ППП "Патент", г,Ужгород, ул,Проектная,4

Заказ 10230/)О Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1)3035,Москва,Ж-35,Рауп)ская наб.,д.4/5