Портал промышленного робота

 

ПОРТАЛ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий четыре опоры, две продольные и одну поперечную направляющие , каретки, установленные на направляющих , и привод, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик , одна каретка Продольной направляющей снабжена Двумя кронщтейнами, соединенными осью, а другая - двумя кронштейнами с цапфами и крестовиной с центральным отверстием, которая установлена в цапфах, причем один конец поперечной направляющей выполнен цилиндрическим, а другой - прямоугольным, при этом поперечная направляющая цилиндрическим концом установлена в центральном отверстии крестовины, а прямоугольным концом - на оси между кронщтейнами, кроме того, продольная ось симметрии цилиндрического конца поперечной направляющей перпендикулярна продольным осям симметрии цапф и крестовины, причем оси симметрии расположены в одной плоскости.

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУЬЛИК

4Ш В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н ASTGPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОВРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3652714/25-08 (22) 17.10.83

146) 23.01.85. Бюл. № 3 (72) А. В. Бабич, В. А. Смирнов, В. В. Cabeëüåâ, В. М. Голышков и Т. В. Сташков (53) 62-299.72 (088.8) (56) 1. Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л., «Машиностроение»

1980, с. 295, рис. VI.I7 (прототип). (54) (57) ПОРТАЛ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА, содержащий четыре опоры, две йродольные и одну поперечную направляющие, каретки, установленные на направляющих, и привод, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, одна каретка продольной направляющей снабжена двумя кронштейнами, соединенными осью, а другая — двумя кронштейнами с цапфами и крестовиной с центральным отверстием, ко" орая установлена в цапфах, причем один конец поперечной направляющей выполнен цилиндрическим, а другой — прямоугольным, при этом поперечная направляющая цилиндрическим концом установлена в центральном отверстии крестовины, а прямоугольным концом — на оси между кронштейнами, кроме того, продольная ось симметрии цилиндрического конца поперечной направляющей перпендикулярна продольным осям симметрии цапф и крестовины, причем оси симметрии расположены в одной плоскости.

1135637

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Известен промышленный робот, содержащий основание, выполненное в виде сварной металлоконструкции, наверху которой установлены две направляющие, одна прямоугольная, другая круглая, выполняющие функции портала, имеющие каждая по два подшипниковых узла, причем у -каретки, сидящей на прямоугольной направляющей, в каждом узле установлено по два подшипника, а у каретки, сидящей на круглой направляющей, по три подшипника под углом в 120 один относительно другого.

Каретки, сидящие на предельных направляющих, связаны жестко между собой двумя направляющими, на которых установлена кареща поперечного перемещения, причем в каЛ@ом подшипниковом узле одной направляющей установлены четыре подшипника, а в другой направляющей в каждом подшипниковом узле установлены два подшипника, к каретке поперечного перемещения жестко крепится рука робота (1).

Недостатком известного промышленного робота являются низкие эксплуатационные характеристики.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик.

Указанная цель достигается тем, что в портале промышленного робота, содержащем четыре опоры, две продольные и одну поперечную направляющие, каретки, уста новленные на направляющих, и привод, одна каретка продольной направляющей снабжена двумя кронштейнами, соединенными осью, а другая — двумя кронштейнами с цапфами и крестовиной с центральным отверстием, которая установлена в цапфах, причем один конец поперечной направляющей выполнен цилиндричеСким, а другой— прямоугольным, при этом поперечная направляющая цилиндрическим концом установлена в центральном отверстии крестовины, а прямоугольным концом — на оси между кронштейнами, кроме того, продольная ось симметрии цилиндрического конца поперечной направляющей перпендикулярна продольным осям симметрии цапф и крестовины, причем оси симметрии расположены в одной плоскости.

На фиг. 1 представлен четырехопорный портал промышленного робота с установленной на нем механической рукой; на фиг. 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1; на фиг. 5 — разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6— разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг. 7 — разрез

Е-Е на фиг. 1; на фиг. Ь вЂ” разрез Ж-Ж на фиг. 3; на фиг. 9 — разрез 3-3 на фиг. 4; на фиг. 10 — кинематическая схема связи поперечной балки с каретками продольных.направляющих; на фиг. 11 — вариант установки продольных направляющих на опорах различной высоты; на фиг. 12 — вариант установки направляющих в случае наклона направляющих в разные стороны в вертикальной плоскости; на фиг, 13 — вариант установки направляющих в случае их непараллельности в горизонтальной плоскости; на фиг. 14 — вариант установки направляющих в случае непараллельности опор в вертикальной плоскости; на фиг. 15 — вариант установки направляющих в случае. наклона направляющих в одну сторону в вертикальной плоскости.

Портал промышленного робота содержит четыре опоры 1, продольные направляющие 2 и 3, установленные на опорах 1, на направляющей 2 установлена каретка 4, а на направляющей 3 — каретка 5. На каретке 4 закреплены два кронштейна 6, а на каретке 5 — два кронштейна 7. В кронштейнах 6 при помощи оси 8 установлен прямоугольный конец 9 поперечной направляющей 10, а в кронштейнах 7 цапфами. 11 установлена крестовина 12 с центральным отверстием в котором установлен цилиндрический конец 13 поперечной направляющей

10. На последней установлена каретка 14 с закрепленной на ней рукой 15 робота, имеющей сварочные клещи 16. Каретки 4 и 5, установленные на направляющих 2 и 3, а также каретка 14, установленная на поперечной направляющей 10, выполнены в виде короба 17, на каждом конце которого установлено по шесть роликов 18, находящихся в кон;акте с направляющей, а сбоку кареток установлены редукторы 19 прямолинейного перемещения с двигателями 20, выходные шестерни 21 которых находятся в зацеплении с рейками 22, закрепленными на направляющих 2, 3 и 10.

При сборке и установке портала невозможно добиться строгой параллельности продольных направляющих 2 и 3 в вертикальной и горизонтальной плоскостях, а также очень трудно установить направляющие 2 и 3 на одном уровне от горизонта, т.е. возможны варианты установки продольных направляющих по одной из схем, изображенной на фиг. 11 — 15, поэтому поперечная направляющая 10 самоустанавливается относительно кареток 4 и 5, а значит и относительно продольных направляющих 2 и 3.

Устройство работает следующим образом.

Каретки 4, 5 и 14 могут совершать относительно своих направляющих 2, 3 и 10 возвратно-поступательные движения, при этом вращение от двигателей 20 через редукторы 19 прямолинейного перемещения передается их выходным шестерням 21, а последние, вращаясь, перемещают каретки 4, 5 и 14, а вместе с ними перемещаются и са1135637 дидА

Яид Е

Фиг.2 ми направляющие 2, 3 и 10. Каретка 14 перемещает закрепленную на ней гуку 15 и сварочные клещи 16 вдоль поперечной направляющей 10. Каретки 4 и 5, имеющие каждая свой привод, перемещаются одновременно в одну сторону вдоль продольных направляющих 2 и 3 и перемещают поперечную направляющую 10, связанную с каретками 4 и 5, в ту же сторону.

Применение изобретения позволяет сни.зить точность изготовления портала за счет самоустанавливаемости поперечной направляющей относительно продольных направляющих; обеспечить быструю смену сборочных единиц портала, уменьшить трение в парах качения, уменьшить трудоемкость сборки, увеличить несущую способность конструкции, выравнить нагрузки на каретке, увеличить надежность работы конструкции за счет самоустанавливаемости поперечной направляющей относительно предельных направляющих, а также направляющие портала и каретки, установленные на них, выполнить одинаковыми, что позволяет снизить номенклатуру сборочных единиц, деталей, а соответственно и стоимость изготовления портала.

1135637

1135637

Фиг.!О фигЯ чиг.0

ФИ8.72

Фиг.19

Фиг.l3

Составитель Т. Костикова

Редактор А. Мотыль Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Заказ 10201/! 1 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Ра ушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4