Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с шарнирно закрепленными на нем губками и привод сжатия губок в виде основного силового цилиндра с синхронизирующим механизмом , отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей путем регулирования усиления сжатия губок, он снабжен ползунами и размещенным на корпусе дополнительным силовым цилиндром , на штоке которого закреплена гильза основного силового цилиндра , имеющего два поршня со штоками, выходные концы которых шарнирно связаны с ползунами, размещеинг ми в продольных пазах, выполненных на губках. 78 9

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 4(51) В 25 7 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ б 7 В 9

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2 1) 346 7458/25-08 (22) 07.06.82 (46) ЗО 01 85. Бюл. М 4 (72) А.А.Ткаченко, Н.Г.Мороз и иностранец Р.С.Александров (НРБ) (71) Ворошиловградский машиностроительный институт (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР .1Ф 642151, кл. В 25 .Т 15/00, 1977 (прототип). (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с шарнирно закрепленными на нем губками и привод сжатия губок в виде основного силового цилиндра с синхронизирую им механиз мом, о т л и ч а ю iq и и с я тем, что, с целью расширения его технологических возможностей путем регулирования усиления сжатия губок, он снабжен ползунами и размешенным на корпусе дополнительным силовым цилиндром, на штоке которого закреплена гильза основного силового цилиндра, имеющего два поршня со штоками, выходные концы которых шарнирно связаны с ползунами, размещенными в продольных пазах, выполненных на губках.

1136

20

Составитель Г.Петраков

Техред И.Кузьма Корректор M.Ìëêñèìèíèíåö, Редактор А.Гулько

Заказ 10379/10 Тираж 1050 Подписное

ВНИИИИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, на котором шарнирно закреплены захватные губки, и привод захвата в виде цилиндра с синхронизирующим механизмом (1 ).

Недостатком известного захвата является невозможность регулирования усилия сжатия губок, что снижает его технологИческие возможности. 15

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения регулирования усилия сжатия губок.

Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий корпус с шарнирно закрепленными на нем губками и привод сжатия губок в виде основного силового цилиндра с синхронизирующим механиз- 25 мом, снабжен ползунами и размещенным на корпусе дополнительным силовым, цилиндром, на штоке которого закреплена гильза основного силового ци,линдра, имеющего два поршня со штоками, выходные концы которых шарнирно связаны с ползунами, размещен ными в продольных пазах, выполненных на губках.

На чертеже показан захват манипу35 лятора.

935 ъ

На корпусе 1 захвата закреплены губки 2 с помощью шарниров 3, кинематически связанные между собой с помощью синхронизирующего механизма в виде зубчатых секторов 4. Губки 2 имеют продольные пазы 5, в которых размещены ползуны 6, шарнирно связанные с выходными концами штоков 7 с поршнями 8, размещенными в полости гильзы 9 основного силового цилиндра 10 привода сжатия губок.

Гильза 9 закреплена на штоке 11 дополнительного силового цилиндра 12, установленного на корпусе 1.

Захват работает следующим образом.

При создании давления в штоковйх полостях 13 основного силового цилиндра 10 губки 2 синхронно зажимают изделие с малым усилием, поскольку шток 11 дополнительного силового цилиндра 12, находясь в исходном положении, удерживает силовой цилиндр 10 в положении, близком к шарнирам 3 губок 2. Для увеличения усилия сжатия изделия осуществляется перемещение штока 11 силового цилиндра 12 и вместе с ним силового цилиндра 10. При этом его штоки 7 скользят с помощью ползунов 6 по направляющим губок 2, удаляя точки приложения усилия их сжатия от шарниров 3.

Этим самым обеспечивается повышение усилия сжатия губок 2 на изделии.