Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий, корпус, вал с рукой и охват с губками, установленными на ходовом винте с резьбой разного направления, отличающ и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен тормозным устройством, кареткой и конической передачей, вег дущая шестерня которой связана с валом руки, а ведомая шестерня шарнирно связана с корпусом и тормозным устройством, причем ходовой винт расположен в каретке, кроме того, в каретке выполнена-направляющая, шарнирно связанная с корпусом.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зсв В 25 3 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСНОИЮ ОВЯДЕТЕЛЬОТЕй

Д

Э (21) 3513149/25-08 (22) 19.11.82 (46) 30.12.84. Бюл. N - 48 (72) Ф.И. Ковалев, В.П. Федоров, Ю.С. Ионов и В.В. Борисов (53) 621.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 503714, кл. В 25 3 15/00, 08.12.74 (прототип). (54) (57) HCIIOJIHHTEJIbHb!A ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, вал с рукой и схват с губками, установлен„„SU„„1333648 А ными на ходовом винте с резьбой разного направления, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен тормозным устройством, кареткой и конической передачей, ведущая шестерня которой связана с валом руки, а ведомая шестерня шарнирно связана с корпусом и тормозным устройством, причем ходовой винт расположен в каретке, кроме того, в каретке выполнена направляющая, шарнирно связанная с корпусом.

1131648 z

15 ных предметов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем исключения необходимости использования дополнительгого устройства позиционирования груза после его схвата.

Для достижения цели исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, вал с рукой и схват с губками, установленными на ходовом винте с резьбой разного направления, снаб- 4 жен тормозным устройством, кареткой и конической передачей, ведущая шестерня которой связана с валом руки, а ведомая шестерня связана с корпусом и тОрмоэным устрОйством» 45 причем ходовой винт расположен в каретке. Кроме того, в каретке выполнена направляющая, шарнирно связанная с корпусом.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора; на фиг. 2— вид А на фиг. 1, Исполнительный орган манипулятора содержит губки 1 и 2, электродвигатель 3, связанный с ходовым винтом 4,5> выполненным с резьбой разного направления, каретку 5 с направляющей б, связанной через втулки 7 с корпусом 8.

Изобретение относится к грузозахватным устройствам1 а именно к манйпуляторам для погрузочно-разгрузочных работ, и может быть использовано в промьппленных работах, применяемых в машиностроении, металло. обрабатывающей и других отраслях

;народного хозяйства, где необходимо осуществлять точный схват груза без смещения его с места во время захвата.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий приводной элемент в виде шестерни и дифференциальный механизм, включающий корпус, на котором закреплена шестерня, являющаяся водилом дифференциала.

В корпусе размещены шестерни-сателлиты, находящиеся в постоянном зацеплении с полуосевыми шестернями.

Губки кинематически связаны с ходовым винтом, выполненным в виде двух выходных полуосей, и воспринимают движение при помощи двух кинематических пар, совершая схват гру- 2 за (1) .

Одйако известный исполнительный орган манипулятора осуществляет точный схват только жестко установленГубки 1 и 2 ограничены от поворота направляющей 9.

Исполнительный орган оснащен конической зубчатой передачей, ведущая шестерня 10 которой связана с валом

11, а ведомая шестерня 12 находится на валу 13, на который воздечствует тормозное устройство 14, выполненное, например, в виде тормозных колодок 15, воздействующих на вал 13 посредством рычагов 16, связанных с электромагнитом 17, электрически связанным с системой управления манипулятором.

Зажимаемый груз 18 установлен на подставке 19.

Устройство работает следующим образом.

Электродвигатель 3 вращает ходовой винт 4, выполненный с резьбой разного направления, при этом губки 1 и 2, размещенные на резьбе, раздвигаются на расстояние большее, чем диаметр груза 18.. Вал 11 руки манипулятора, на котором подвешен испопнительный орган, опускается и груз 18 оказывается между губками

1 и 2. При этом из-за неизбежной неточности позиционирования в особенности для манипуляторов большой грузоподъемности и при захвате длинномерных грузов возникает эксцентриситет вертикальной оси относительно оси симметрии захвата и перекос горизонтальной оси симметрии груза

18, лежащего на подставке 19 или, например, на полу. Для длинномерных грузов большого веса перекос горизонтальной оси может быть значительным и, следовательно, контакт губок и груза осуществляется не по всей поверхности контакта.

Электродвигатель 3 переключается и губки 1 и 2 перемещаются навстречу друг другу до соприкосновения хотя бы одной нз них с поверхностью схватываемого груза 18. Губка, которая первая вошла в соприкосновение, останавливается и не оказывает силового воздействия до тех пор, пока вторая губка, продолжая двигаться, теперь уже с абсолютной скоростью, равной скорости перемещения самой губки по ходовому винту 4 и скорости перемещения каретки 5, жестко связанной с направляющей 6 относительно корпуса 8 и каретка 5 свободно поворачивается относительно вала 11 руки манипулятора, компенсируя угловое

1б

Составитель С. Новик редактор Т. Парфенова Техред И.Асталош Корректор:N. Иаксимишинец

Заказ 9692/9 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 11316 несовпадение осей груза 18 и исполнительного органа. Затем груз 18 зажимается двумя губками 1 и 2, а тормозное устройство 14, получив команду системы управления манипулятором, фиксирует это положение, зажимая тормозными колодками 15 ось ведущей шестерни 12, находящейся в зацеплении с ведомой шестерней 10.

После схвата груза 18 рука мани- 10 пулятора поднимается и переносит груз в требуемое положение.

При укладке груза 18 на подставку 19 все операции происходят в обратной последовательности, что поз- 1

48 а воляет точно уложить груз на подставку 19 даже при неточной остановке руки манипулятора. Если после схвата груза возникает необходимость его поворота, то посредством такого захвата манипулятора эту технологическую операцию можно осуществить за счет возможности поворота захвата манипулятора вокруг вала 11 руки.

Предлагаемая конструкция позволяет осуществить захват не только жестко закрепленных грузов, но и установленных на подставках или просто на полу, исключая при этом возможность смещения груза с места.