Захват манипулятора

 

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА для выполнения процесса осадки, содержащий корпус со смонтированными в нем ; приводными рычагами, шарнирно связанными с дополнительными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленньЬс в корпусе , а также толкатели дополнительных рычагов,жестко закрепленные на приводных рычагах, и средства поджатия дополнительных рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из которых выполнено в виде установленной на оси между корпусом и дополнительным рычагом тарельчатой пружины и регулировочной гайки, охватьшающей ось и смонтированной в корпусе с возможностью взаимодействия с тарельчатой пружиной, отличающий .с я тем, что, с целью повьпиения точности поковок за счет повышения точности позиционирования их на следующей после осадки позиции, каждый (Л дополнительный рычаг снабжен роли ,ком, а каждый из опорных элементов вьтолнен в виде копира V-образного профиля, жестко закрепленного на корпусе с возможйостью взаимодействия с соответствующим роликом. 00 4 Ю Oi

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTGPCH0IVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

OO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3597836/25-27 (22) 26.05.83 .(46) 15.01.85. Бюл. У 2 (72) А.В. Гуляев (71) Специализированное конструкторско-технологическое бюро по автоматизации технологических процессов и промышленному роботостроению (53) 621 ° 73.077(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 770791, кл. В 25 J 15/02, 1979.

2 ° Авторское свидетельство СССР по заявке 9 3450053/25-27, кл. В 21 J 13/12, В 25 J 15/00, 12 ° 04.82 (прототип). (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА для выполнения процесса осадки, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, шарнирно свя занными с дополнительными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленных в кор„,SU„„! 134276 А

4(51) В 21 J 13 12 В 25 J--.5 00 пусе, а также толкатели дополнительных рычагов, жестко закрепленные на приводных рычагах, и средства поджатия дополнйтельных рычагов вдоль оси к соответствующим опорным эле. ментам корпуса, каждое из которых выполнено в виде установленной на оси между корпусом и дополнительным рычагом тарельчатой пружины и регулировочной гайки, охватывающей ось и смонтированной в корпусе с воэможностью взаимодействия с тарельчатой пружиной, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности поковок за счет повышения точности позиционирования их на следу- Е

Ф ющей после осадки позиции, каждый дополнительный рычаг снабжен роли= ,ком, а каждый из опорных элементов выполнен в виде копира Ч -образного профиля, жестко закрепленного на корпусе с возможйостью взаимодействия с соответствующим роликом.

1 11342

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно" .штамповочного производства и может быть использовано для удержания поковок в процессе осадки и последующе"

5 го их переноса.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, приводные и дополнительные рычаги с губками, шарнирно установленные на приводных рычагах. Дополнительные рычаги имеют самостоятельные приводы, выполненные в виде подпружи ненных поршней со штоками, что позволяет уменьшать усилие зажима де15 тали при исполнении определенных технологических операций (1 ), Недостатками захвата являются r большие габариты и сложность конструкции из-за наличия отдельных при20 водов для дополнительных рычагов и небольшая надежность схвата из-за наличия поршней с уплотнениями и пружин.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является захват манипулятора для выполнения процесса осадки поковок, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, шарнирно связанными с до30 полнителъными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленных в корпусе, а также толкатели, дополнительных рычагов, жестко закрепленные на привод-З5 ных рычагах, и средства поджатия до" полнительных рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из. которых выполнено в виде установленной на оси меж- 40 ду корпусом и дополнительным рыча.гом тарельчатой пружины и регулиро вочной гайки„ охватывающей ось и смонтированной в корпусе с возможностью взаимодействия с тарельчатай пружиной С2».

Однако захват недостаточно надежен в работе, так как после перекоса поковки с позиции осадки на 50 позицию формообразования и раскрытия приводных рычагов дополнительные рычаги не раскрываются (как и на позиции осадки), что может привести к смещению детали r» момент . 55 освобождения захватов от детали за счет сдвига захвата в направлении оси поковки.

76 Х

Целью изобретения является повышение размерной точности поковок за счет повышения точности позиционирования их на следующей после осадки позиции, Указанная цель достигается тем, что в захвате манипулятора для выполнения процесса осадки, содержащем корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, шарнирно связанными с дополнительными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленных в корпусе, а также толкатели а дополнительных рычагов, жестко закрепленные на приводных рычагах, и средства поджатия дополнительных

3 рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из которых выполнено в виде установленной и» осН между корпусом и дополни;-льным рычагом тарельчатой пружины и регулировочной гайки, охватывающей ось и смонтированный в корпусе. с возможностью взаимодействия с тарельчатой пружинсй, каждый дополнительный рычаг снабжен роликом, а каждый из опорных элементов выголнен в виде копира V -образного профиля, жестко закрепленного на корпусе с возможностью взаимодействия с соответствующим роликом, На фиг. 1 изображена кинеиатическая схема захвата в положении зажима неосаженной заготовки; на фиг.2 то же, в положении удержания заготовки перед осадкой; на фиг, 3 — то же, после осадки заготовки, на фиг.4— то же, в положении зажима осаженной заготовки; на фиг. 5 — разрез А-А на фиг, 4; на фиг. 6 — разрез Б-Б на фиг. 5 (r:." ê разжатом захвате); на фиг. 7 — то же, в момент удержания заготовки перед осадкой.

Захват состоит из силового цилиндра 1, штока 2, соединенного с приводными рычагами 3, и корпуса 4, в котором установлены дополнительные рычаги 5 с зажимными губками 6 для удержания заготовки 7.

Рычаги 5 соединены с корпусом 4 и рычагаии 3 посредствои оси 8. Между корпусом 4 и рычагом 5 установлена регулировочная гайка 9 и тарельчатая пружина :О.

С другой сгоронь< к рычагу 5 прикреплены ролики 11 с осью 12, а в корпус 4 установлены копчры !3. Ось

3 11342

О закреплена в рычаге 3 с помощью штифта 14.

Копир имеет рабочие поверхности

15 и 16, к которым ролик 1 1 поджимается под воздействием пружины 10.

Захват работает следующим образом.

Зажим исходной заготовки 7 малого диаметра (фиг. 1) осуществляется губками 6 через рычаги 5 под воздействием рычагов 3, которые приво- !О дятся в движение штоком 2 силового цилиндра 1 °

При повороте рычагов 5 ролики 11, поворачиваясь на оси 12 и взаимодействуя с поверхностями 16 копиров 13, !5 отжимают рычаги 5 вниз, а затем входят в контакт с поверхностями 15 копиров !6 (фиг. 7).

После переноса заготовки 7 на позицию осадки (фиг. 2) рычаги 3 . 2р расходятся, а губки 6 с рычагами 5 остаются в том же положении за счет взаимодействия ролика 11 с поверхностью 15 копира 13.

В процессе осадки поковка 7 увеличивает свои диаметральные размеры (фиг. 3), при этом губки 6 с рычагами

5 раздвигаются, ролик 11 переходит

76 4 на поверхность 16 копира 13 и под действием пружин 10 рычаги 5 прижимаются к рычагам 3.

Кроме диаметрального увеличения размеров поковки, переходу ролика !1 на поверхность 16 способствует также перемещение рычага 5 вниз под воздействием осаживаемой в осевом направлении поковки.

После осадки поковка 7 снова зажимается (фиг. 4), но при этом, так как угол сведения рычагов 5 меньше, чем при зажиме исходной заготовки, ролик 11 остается на поверхности 16 копира 13. Когда после переноса на позицию формообразования приводные рычаги 3 раскрываются, то рычаги 5 раскрываются вместе с ними за.счет взаимодействия поверхностей 16 с роликами 11 за счет усилия пружины 10 °

Полное раскрытие трубок 6 обеспечивает свободный выход захвата из соприкосновения с поковкой 7 и захват новой заготовки.

По сравнению с базовым объектом использование предлагаемого изобретения позволяет повысить точность переноса поковок в следующую позицию после осадки. а ла

1 134276

А-A щ1ПППП заказ 10001/8 ТиПам 44 ПоПписиоа аилиаи ППП "Патаит", г.Уагород, ул.ПРоеитиаа,. 4