Очувствленный схват манипулятора

 

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 933452, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен блоком сравнения, а одна из губок выполнена переменной жесткости по длине канала, при этом выходы фотоприемников каждой губки подключены к блоку сравнения. i (Л 00 ел 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)e В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /ц

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

71 (61) 933452 (21) 3717864/25-08 (22) 30.03.84 (46) 15.09.85. Бюл. № 34 (72) С. Н. Медведев, В. Н. Чайкин и Н. П. Ефремов (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А. М. Горького (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 933452, кл. В 25 J 15/00, 1980.

„„SU„„1178587 A (54) (57) ОЧУВСТВЛЕННЪ|Й СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 933452, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен блоком сравнения, а одна из губок выполнена переменной жесткости по длине канала, при этом выходы фотоприемников каждой губки подключены к блоку сравнения.

1178587

Составитель Ф. Майоров

Техрсд И. Верес Корректор М. Максимишинеи

Тираж 1050 Г!одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Лисина

Заказ 5593/13

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в рабочих ораганах адаптивных промышленных роботов.

По основному авт. св. Хо 933452 известен очувствленный схват манипулятора, содержащий пальцы с прикрепленными к ним эластичными губками, по крайней мере в одной из которых выполнен полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, а с противоположных концов канала установлены источник света и фотоприемник ь1), Однако известный схват позволяет судить лишь об усилии зажима, но не дает возможности контролировать положение за>катого объекта в схвате, что снижает его функциональные возможности.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата.

Поставленная цель достигается тем, что очувствленный схват манипулятора снабжен блоком сравнения, а одна из губок выполнена переменной жесткости по длине канала, и ри этом выходы фотоприемников каждой губки подключены к блоку сравнения.

На чертеже схематически изображен схват, общий вид.

Схват содержит пальцы 1 и 2 с закрепленными на них губками 3 и 4 из эластичного материала, в которых выполнены полые каналы 5 и 6 соответственно, расположенные параллельно рабочей поверхности губок. Одна из губок, например 3, выполнена с переменной по длине канала жесткостью, а другая — 4 с постоянной. Напротив концов обоих каналов расположены с одной стороны эквивалентные источники электромагнитного излучения, например лампы 7 накаливания, а с другой стороны фотоприемники 8 и 9 у каналов 5 и 6 соответственно. Фотоприемники связаны с блоком 10 сравнения сигналов. Позицией ll обозначен захватываемый объект.

Схват работает следующим образом.

В исходном состоянии перед взятием объекта 11 губки 3 и 4 не деформированы, и свет от ламп 7 свободно проходит через каналы 5 и 6, попадая на фотопримники

8 и 9, в которых преобразуется в одинаковые электрические сигналы. При захвате и сжатии обьекта 11(имеющего, например, правильную цилиндрическую форму) губки

3 и 4 деформируются, происходит изгиб каналов 5 и 6, что приводит к уменьшению их проходного сечения и, соответсвенно, света, попадающего на фотоприемники 8 и 9, и уменьшению тока, протекающего через них.

z0 При этом, если величина тока, протекающего через фотоприемники 8, зависит лишь от усилия сжатия, то величина тока, протекающего через фотоприемник 9, зависит также от положения объекта в схвате вдоль канала в губке 4, что происходит за счет изменения величины деформации канала по определенному закону в зависимости от места приложения нагрузки из-за переменной жесткости материала губки и по длине канала.

Наличие разницы в силе токов, протекающих через фотоприемники 8 и 9, определяемой в блоке IO сравнения, позволяет судить о положении объекта в схвате. После освобождения об.ьекта 1 губки 3 и 4 каналы 5 и 6 возвращаются в исходное состояние.