Очувствленный схват

 

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ, содержащий пальцы с губками, источник и приемник света, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе, он снабжен по меньшей мере одним зеркалом , размещенным на рабочей поверхности губки, оптически связывающим источник и приемник света, которые размещены на пальцах схвата. ОС о tc о 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1180264

<я>4 В 25 J 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /""; /

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3720581/25-08 (22) 03.04.84 (46) 23.09.85. Бюл. № 35 (72) С. Н. Медведев и И. Г. Сидоркина (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А. М. Горького (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 933452, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) ОЧУВСТВЛЕННЫй СХВАТ, содержащий пальцы с губками, источник и приемник света, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе, он снабжен по меньшей мере одним зеркалом, размещенным на рабочей поверхности губки, оптически связывающим источник и приемник света, которые размещены на пальцах схвата.

1180264

Составитель А. Алексеев

Техред И. Верес Корректор A. Зимокосов

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Саенко

3а каз 5812/16

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях адаптивных промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности схвата в работе путем определения положения детали до захватывания и в процессе захвата детали.

На фиг. 1 изображен схват с П-образной траекторией луча, общий вид; на фиг. 2— схват с одним зеркалом; на фиг. 3 — схват с двумя зеркалами и рядом расположенным 1О источником света и фотоприемником.

Очувствленный схват манипулятора содержит пальцы 1 и 2 с закрепленными на их рабочих концах губками 3 и 4, на внутренних рабочих поверхностях которых установлены зеркала 5 и 6, источник 7 света, фотоприемник 8, установленные на нерабочих концах пальцев 1 и 2. Зеркала заглублены относительно рабочей плоскости губок и непараллельны им.

Устройство работает следующим обра- 2о зом.

В исходном состоянии, когда объекта 9 нет в рабочей зоне схвата, свет свободно проходит между губкам и, при этом он проходит от источника 7 света (фиг. 1), отражается от зеркала 5 или 6, попадает на фотоприемник 8.

При использовании устройства по фиг. 2 свет проходит от источника 7 света, отражается от зеркала 5 и попадает на фотоприемник 8.

При использовании устройства по фиг. 3 свет проходит от источника 7, отражается от зеркал 5, 6 и 5 попадает на фотоприемник

8, в котором преобразуется в электрический сигнал.

При захвате непрозрачного объекта 9 поток света, попадавшего на фотоприемник 8, прекращается вследствие перекрытия его объектом 9. Электрический сигнал отсутствует. По наличию электрического сигнала судят об отсутствии объекта 9 в зоне захвата либо о том, что объект занимает такое положение в губках, при котором край его силуэта не выступает за траекторию луча.

Изобретение позволяет создать надежные схваты промышленных роботов с автоматическим контролем наличия и положения объекта в губках схвата и расширить область их применения.