Схват

 

СХВАТ, содержащий корпус, привод и установленные в корпусе зажимнь е элементы, каждый из которых связан с приводом посредством соответствуюп1ей основной кинематической цепи, образованной ведущим валом, жестко связанным с эти.м валом центральным зубчатым колесом и ведомым зубчатым колесом, в.ходлщим в зацепление с центральным, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными кинематическими цепями, образованными зубчатыми колесами и гибкими валами , а каждый зажимной элемент выполнен в виде контактирующих друг с другом торцовыми поверхностями двух полых стержней , первый из которых жестко связан с соответствующим ведомым зубчатым колесом , а второй посредством соответствующей дополнительной кинематической цепи связан с ведущим валом, причем каждая основная и дополнительная кинематические цепи выполнены с передаточными отнощениями , равными но абсолютной величине и противоположными по знаку, при этом контактирующие торцовые поверхности i стержней выполнены скошенными, а каждый гибкий вал размещен в полости стержней (Л и связан с вторым стержнем. ОС а 4 О5 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„я(„„1 186467 (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ -,, Н А BTOPCHGIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.f

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3720364/25-08 (22) 03.04.84 (46) 23.10.85. Бюл. № 39 (72) С. Н. Медведев и О. И. Костик (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А. - М. Горького (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1013264, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) СХВАТ, содержащий корпус. привод и установленные в корпусе зажимные элементы, каждый из которых связан с приводом посредством соответствующей основной кинематической цепи, образованной ведущим валом, жестко связанным с этим валом центральным зубчатым колесом и ведомым зубчатым колесом, входящим в зацепление с центральным, отличающпй ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными кинематическими цепями, образованными зубчатыми колесами и гибкими валами, а каждый зажимной элемент выполнен в виде контактирующих друг с другом торцовыми поверхностями двуx полых стержней, первый из которых жестко связан с соответствующим ведомым зубчатым колесом, а второй посредством соответствующей дополнительной кинематической цепи связан с ведущим валом, причем каждая основная и дополнительная кинематические цепи выполнены с передаточными отношениями, равными по абсолютной величине и противоположными г|о знаку, при этом конпгактирующие торцовые поверхности стержней выполнены скошенными, а каждый гибкий вал размещен в полости стержней и связан с вторым стержнем.

1186467 л-А

Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Тупица

3aказ 6482/19

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов и автооператоров, предназначенных для монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и других операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения более точного базирования захватываемого объекта.

На фиг. 1 изображен схват с раскрытыми зажимными элементами; на фиг. 2 — схват после выполнения операции захвата объекта; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлено с возможностью вращения зубчатое колесо 2, выполненное с двумя венцами, связанное с приводом (не показан) и находящееся в зацеплении с зубчатым венцом звена, установленного с возможностью вращения в корпусе, зажимной элемент, образованный стержнями

3 и 4, причем стержни имеют на торцах, обращенных один к другому скос, в виде косой шайбы, а стержни 3 противоположных пальцев повернуты вокруг своих осей один относительно другого на 180 . Зубчатое колесо 5 расположено соосно со звеном 3 с возможностью вращения и находится в зацеплении с венцом колеса 2. На колесе 5 одним концом закреплен гибкий вал 6, пропущенный через центральное отверстие в стержнях 3 и 4 и закрепленный другим концом с помощью упругих элементов 7 с возможностью перемещения в продольном направлении в стержне 4, который является конечным и образует своей поверхностью рабочие губки.

Кинематическая цепь, связывающая колесо 2 со стержнями 4, может быть выполнена также посредством промежуточного колеса 8, при этом на колесе 2 соответствующий венец должен быть наружного зацепления. Схват предназначен для зажима объектов 9, преимущественно цилиндрической формы.

Схват работает следующим образом.

Для захвата объекта 9 включается привод, который приводит во вращение двухвенечное зубчатое колесо 2. Через зубчатое зацепление, внешнее 2 — 3 и внутреннее

2 — 5 (или по второму варианту 2 — 3 и 2 — 8 — 5) стержни 3 и 4 каждого зажимного элемента синхронно вращаются вокруг своих осей в противоположные стороны, скользя торцовыми скосами друг по другу, причем гибкий вал 6 удерживает стержни 3 и 4 от взаимного поперечного сдвига и не препятствует повороту стержня 4, передает вращение от колеса 5 через стык на стержень 4, а упругий элемент 7 обеспечивает постоянное натяжение вала 6 и поджим стержней 3 и 4 один к другому. Конечные стержни 4 противоположных зажим ных элементов движутся в одной плоскости с одинаковой скоростью навстречу один другому, пока не зажмут объект 9, после

ЗО чего привод затормаживается. Разжим объекта осуществляется при обратном вращении привода.