Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод для перемете/ff /4 ния захватных элементов, выполненных в виде двух упругих гибких лент, одни концы которых жестко закреплены на роликах, установленных на осях в корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен дополнительной парой роликов, о которыми жестко связаны вторые концы упругих гибких лент, в одной из них выполнены прорези, в которых размещена часть другой ленты, а на корпусе установлены направляющие упругих гибких лент. сл 00 4 а О)

СООЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)4 В 25 J 15 02 (2!) 3/ 50/19/25-08 (22) 18.04.84 (46) 15.10.85. Бюл. М 38 (72) Ильдар М.Кутлубаев, А.Н.Макаров, Ф.Ф.Пономарев, А.О.Харитонов и Ильфар М.Кутлубаев (7l) Магнитогорский горно-металлургический институт им.Г.И.Носова (53) 621-229.72(088.8 ) (56) Авторское свидетельство СССР

785028, кл. В 25 J 15/02,1978. (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод для перемещеÄÄSUÄÄ 1184664 А ния захватных элементов, выполненных в виде двух упругих гибких лент, одни концы которых жестко закреплены на роликах, установленных на осях в корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен дополнительной парой роликов, о которыми жестко связаны вторые концы упругих гибких лент, в одной из них выполнены прорези, в которых размещена часть другой ленты, а на корпусе установлены направляющие упру" гих гибких лент.

1184664

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве схвата манипулятора.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности труда 5

sa счет упрощения конструкции, а также осуществления ротации и радиального перемещения захватываемой детали..

На фиг.l показан захват промышленного робота, общий вид; на фиг.2 вид А на фиг.l; на фиг ° 3 — лента (в .развернутом виде) .

Захват промышленного робота имеет захватные губки, выполненные в виде дугообразных упругих гибких лент 1 и 2 (фиг.I) . Средний перегиб ленты 1 расположен за осью 3 по отношению к роликам 4,5, на которых жестко закреплены противопо„ ложные концы ленты 1. Аналогично установлена лента 2, концы которой закреплены на роликах 6 и 7. Ролики 4-7 жестко и соосно связаны с осями 8-11 соответственно, последние кинематически связаны с приводом, В ленте I выполнены прорези 12 и 13 (фиг.3), в которых расположены продольные участки 14 и 15 ленты 2. 30

Рабочий участок 16 ленты 1 и рабочий участок 17 ленты 2 образуют замкнутую криволинейную поверхность.

Оси роликов 8-11 снабжены индивидуадьными приводами. Рабочие участ-д ки лент 16 и 17 расположены симметрич. но относительно осей 18 и 19. Вокруг каждого ролика на участке схода с него ленты расположены направляющие лент 20-23, жестко связанные с непод-40 вижным элементом привода (на фиг.l не показано) .

Захватное устройство работает сле. дующим образом.

Захват детали. 45

Деталь располагается внутри между губками, образованными рабочими участ ками 16 и 17 лент 1 и 2. После включения приводов ролики 4 и 7 (фиг.2) вращаются по часовой стрелке, а роли gp ки 5 и 6 — против часовой стрелки.

Лента 1 наматывается равномерно на ролики 4 и 5, а лента 2 — на ролики 6 и 7. При этом сокращаются длины рабочих участков лент 16 и 17, кото- 5S рые перемещаются навстречу друг другу до охвата детали. освобождение детали.

Ролики 4-7 дают реверсивное направление вращения. Ролики 4 и 7 вращаются против часовой стрелки, ролики 5 и 6 — по часовой стрелке.

Ленты 1 и 2 сматываются соответственно с роликов 4,5 и 6,7. При этом ленты I и 2 контактируют с неподвижными направляющими 20,21 и 22,23 и перемещаются вдоль них, вследствие чего происходит увеличение длины рабочих участков 16 и l7, увеличивается радиус кривизны этих участков, образуется зазор между рабочими участками ленты 1 и захватываемой деталью.

Деталь освобождается.

Ротация детали.

Захватное устройство обеспечивает ротацию деталей типа тел вращения относительно оси 3 захвата. Для этого после окончательного захвата детали все приводы роликов 4-7 включаются и вращают ролики в одном направлении с одинаковой скоростью, например по часовой стрелке.

Между лентой 1 и деталью не появляется зазора и лента не теряет контакта с деталью.

Так как деталь имеет контакт с движущимися лентами 1 и 2, то под действием сил трения возникает вращающий момент вокруг оси 3 против часовой стрелки.

Для ротации детали в обратном направлении необходимо вращать ролики 4-7 против часовой стрелки.

Позиционирование детали.

Захват манипулятора обеспечивает тонкое позиционирование детали по оси 18.

После окончательного зажима детали включают приводы ролика 6 с направлением вращения против часовой стрелки, ролика 7 — по часовой стрелке. Вращение происходит аналогично захвату детали и с одинаковой скоростью. Длина изогнутой части ленты 2 сокращается, рабочий участок ленты 17 приближается к оси 3, увлекая вместе с собой зажатую деталь.

Приводы роликов 4 и 5 работают в режиме генераторов, поэтому создают силу, препятствующую движению детали в направлении к роликам 6 и 7, но меньшую по абсолютной величине, чем движущая сила, создаваемая роликами 6 и 7. Деталь движется вдоль оси 18 в направлении к роликам 6 и 7, / не теряя контакта с лентами 1 и 2. дежность.

ФиГ 2

Фиг v

Составитель Г,Карева

Техред С.Мигунова Корректор И.Иуска

Редактор Т.Парфенова

Заказ 6311/11

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4

Реверсивное движение детали происходит аналогично: при активном движении роликов 4 и 5 и пассивном— роликов 6 и 7.

Таким образом, вследствИе того, что захватываемая деталь контактиру84664 4 ет со значительной длиной упругих лент, обеспечивается равномерное давление по всей поверхности контакта ленты и детали, что позволяет расширить возможности использования захватного устройства и повысить.на