Привод поворота исполнительного органа промышленного робота

 

1. ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленный в станине вал с шестерней и рейкой, несущий механическую руку, две пары силовых циливдров с поршнями и дополнительных цилиндров с крышкой и поршней со штоком, при этом силовой и дополнительный цилиндры каждой пары расположены соосно, и регулируемые упоры, отличающийся тем.,, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, обе пары цилиндров .расположены соосно и симметрично по обе стороны вала, при этом каждый из силовых цилиндров размещен в одном из дополнительных цилиндров с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещения, рейка своими концами связана с поршнем силовых цилиндров, шток .каяадого из дополнительных цилиндров размещен в полосi ти одного из силовых цилиндров с ВОЗ-. можностью взаимодействия с его поршСЛ нем, -каждый из упоров закреплен в крьш1ке одного из дополнительных цилиндров с возможностью взаимодействия с его поршнем. 00 со СЛ СП

„„Я0„„1189551

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 21 D 43/00, В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (21) 3672409/25-27 (22) 14.12.83 (46) 07.11.85. Бюл. 9 41 (71) Грузинский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В.И.Ленина (72) B.Ø.Íàòáèëàäçå (53) 621.979:62-229.61(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1042992, кл. В 25 3 11/00, В 21 D 43/00, 27.05.81. (54)(57) 1. ПРИВОД ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЬШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленный в станине вал с шестерней и рейкой, несущий механическую руку, две пары силовых цилиндров с поршнями и дополнительных цилиндров с крышкой и поршней со штоком, при этом силовой и дополнительный цилиндры каждой пары расположены соосно, и регулируемые упоры, отличающийся тем,.что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, обе пары цилиндров .расположены соосно и симметрично по обе стороны вала, при этом каждый иэ силовых цилиндров размещен в одном из дополнительных цилиндров с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещения, рейка своими концами связана с поршнем силовых цилиндров, шток каждого из дополнительных цилиндров размещен в полосФ ти одного из силовых цилиндров с воз- щ можностью взаимодействия с его поршнем, каждый из упоров закреплен в крышке одного из дополнительных цилиндров с воэможностью взаимодействия с его поршнем.

1189551

2. Привод по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что диаметр поршней

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к устройствам для подачи в рабочую зону и удаления из нее заготовки, и может быть использовано в качестве.привода исполнительного органа промышленных роботов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности.

На фиг. 1 показан предлагаемый привод, продольный разрез; на фиг.2— промышленный робот с приводом поворота на станке для ротационного выдавливания; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2.

Механическая рука 1 закреплена на валу 2, имеющем шестерню 3, находящуюся в зацеплении с рейкой 4.

Последняя своими концами связана с поршнями 5 силовых цилиндров 6, которые соосно размещены в дополнительных цилиндрах 7 с возможностью возвратно-поступательного регулировочного перемещения. В дополнительных цилиндрах 7 установлены поршни 8 со штоком 9, своими концами размещенными в полостях силовых цилиндров 6 с возможностью взаимодействия с поршнями 5. В крышке 10 дополнительных цилиндров 7 установлены регулировочные упоры, выполненные в виде винтов 11, ввернутых с возможностью взаимодействия с поршнями 8. Дополнительный цилиндр 7 фиксируется относительно силового цилиндра 6 гайкой 12.

Силовые и дополнительные цилиндры 5 и 7 оснащены штуцерами 13 — 15 для подвода сжатого воздуха или жид.кости.

Промышленный робот с указанным приводом может быть установлен на станке 16 для ротационного выдавлидополнительных цилиндров больше диаметра поршней силовых цилиндров.

2 вания, имеющем давильную оправку 17, закрепленную в шпинделе 18, и прижим 19, установленный соосно со шпинделем 18. На станке 16 имеются направляющие 20 для установки станины 21 робота с программным управлением 22, На оправке 17 установлена заготовка 23.

Устройство работает следующим

10 образом

При подаче сжатого воздуха или жидкости в одну иэ полостей силового цилиндра 6 (например, в правую), поршень 5 и рейка 4 перемещаются вле15 во до тех пор пока поршень 5 другоЭ

ro силового цилиндра 6 упирается в шток 6 левого дополнительного цилиндра 7. При взаимодействии рейки 4 с шестерней 3 происходит поворот

20 вала 2 и соответственно руки 1. При открытом штуцере 13 поршень 8 упирается в регулируемый упор 11, чем обеспечивается крайнее положение поршня 5 и останов механической ру25 ки 1 которая захватывает заготовку 23, обработанную на станке 16.

При подаче сжатого воздуха или жидкости в левый силовой цилиндр 6 рейка 4 перемещается вправо, и соответственно происходит поворот механической руки 1 с заготовкой 23 в обратную сторону.

При необходимости промежуточной

35 остановки давление подается через штуцер 13, а с атмосферой соединяют штуцер 14, при этом поршень 8 со штоком 9 перемещается вправо и ограничивает ход рейки 4.

40 Предлагаемый привод поворота конструктивно прост и обладает высокой надежностью.

1189551

Составитель Г.Смирнов

Редактор О.Головач Техред Ж.Кастелевич Корректор Д

H.Äåì÷èê

Заказ 6822/10 . Тираж 774 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4