Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий кинематическую цепь из связанньк между собой звеньев входное звено которой соединено с основанием и приводом, вьтолненным в виде четьфех аналогичных силовых цилиндров, а выходное - с рабочим органом, причем звенья и основание имеют отверстия, в которых расположена штанга, а каладая пара смежных звеньев имеет по четыре взаимно перпендикулярных прорези с размещенными в них штифтами, отлич ающ и и с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен направляющими и кольцами, на наружной поверхности которых выполнены два участка с левой и правой резьбами , а на внутренней диаметрально установлены четыре ролика, при этом звенья выполнены в виде пары аналогичных пластин, установленных на направляющих, а на внутренней поверхности этих пластин выполнены соответственно левая и правая резьбы, 9 образующие с резьбами колец резьбо (Л вые пары, причем на штанге выполнены прорези под ролики каждого кольца , а оси противолежащихсиловых цилиндров привода смещены относительно оси штанги в противоположные стороны. ;о ю о 00

СО1ОЭ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (191 (l ll

2968 А (51)4 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3724338/25-08 (22) 11.04.84 (46) 23.11.85. Бюл. 119 43 (71). Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 884996,,кл. В 25 3 1/02, 1980.

Авторское свидетельство СССР

119 1094733, кл. В 25 J 1/02, 1983. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий кинематическую цепь иэ связанных между собой звеньев, входное звено которой соединено с основанием и приводом, выполненным в виде четырех аналогичных силовых цилиндров, а выходное - с рабочим органом, причем звенья и основание имеют отверстия, в которых расположена штанга, а каждая пара смежных звеньев имеет по четыре взаимно перпендикулярных прорези с размещенными в них штифтами, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен направляющими и кольцами, на наружной поверхности которых выполнены два участка с левой и правой реэьбами, а на внутренней диаметрально установлены четыре ролика, при этом звенья выполнены в виде пары аналогичных пластин, установленных на направляющих, а на внутренней поверхности этих пластин выполнены соответственно левая и правая резьбы, образующие с резьбами колец реэьбовые пары, причем на штанге выполнены прорези под ролики каждого кольца, а оси противолежащих силовых цилиндров привода смещены относительно оси штанги в противоположные стороны.

1 11929

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и .других операций, а более конкретно к исполнительным органам манипуляторов. 5

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания путем введения третьей степени подвижности.

На фиг.1 изображен исполнительный орган манипулятора, разрез; на фиг,2-10 разрез А-А на фиг.1; на фиг.З вЂ” сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.4 — сечение В-В на фиг.2, Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из 15 связанных между собой звеньев и основания. Каждое звено образовано парой пластин 1 и 2, кольцом 3 и парой направляющих 4 ° На наружной поверхности кольца Ç.выполнены участки 20 с правой и левой резьбой, а на внутренней поверхности пластин 1 и 2—

1 аналогичные резьбы, свинченные с резьбами колец 3. Направляющие 4 запрессованы в пластины 2 и платфор- 25 ,му 5 и имеют посадку с зазором на участке взаимодействия с пластинами

1. На внутренней поверхности колец 3 установлены оси 6 с роликами 7, расположенными в продольных прорезях 30 штанги 8. Основание исполнительного органа манипулятора образовано плат-. формой 5, пластиной 1 и кольцом 3, жестко связанных штифтами. К основанию как к неподвижной части конструк-З5 ции крепится привод, выполненный из четырех силовых цилиндров 9 — 12, ро лики 13 которых размещены в пазах рамки 14, связанной со штангой 8 с помощью осей 6 и роликов 7. 40

Кинематическая связь звеньев между собой и с основанием обеспечивается штифтами 15, размещенными в пазах, выполненных в пластинах 1 и 2, а так. же в платформе 5. 45

Таким образом, возможно взаимное движение пластин вверх — вниз по их резьбам, а также смещение звеньев одно относительно другого по двум другим прямоугольным координатам. 50

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом, Горизонтальное перемещение вправо (влево) получаем, подавая рабочую. среду к силовому цилиндру 11 (вправо)55 или к цилиндру .9 (влево), одновременно обеспечивая,выпуск из цилиндра 9

68 2 (или 11) . В обеих случаях силовые цилиндры 12 и 10 блокируются, т.е. перемещение их штоков от штанги 8 невозмо!кно. Возникающий в связи с эксцентричным приложением сил крутящий момент не приводит к повороту штанги, так как уравновешивается усилием от ролика блокированного цилиндра. Например, при работе цилиндра 9 (ход влево) возникает крутящий момент, стремящийся повернуть штангу 8 по часовой стрелке (фиг.З). Однако этому препятствует усилие, приложенное от заблокированного штока цилиндра 10 и создающее равный контрмомент, направленный в противоположную сторону (против часовой стрелки). Таким обра3оМ» результирующее движение прямолинейное, Перемещение вперед (или назад) по-. лучаем, подав рабочую среду к силовому цилиндру 10 (или 12), обеспечив выпуск рабочей среды иэ цилиндров 12 (или 1О) и заблокировав цилиндры 9 и 11 (фиг.З).

В рассмотренных случаях смещение выходного (верхнего) звена происходит ввиду наклона штанги 8 и ьзаимодействия ее прорезей с роликами 7, и вызываемому этим взаимному смещению смежных звеньев,в горизонтальной плоскости (фиг.1).

Перемещение кинематической цепи вверх получаем, подав рабочую среду к цилиндрам 9 и 11 и обеспечив выпуск рабочей среды из цилиндров 10 и 12. При этом ввиду смещения осей этих силовых цилиндров относительно оси штанги в противоположные стороны и равенства сил на их штоках возникает крутящий момент, поворачивающий штангу 8 по часовой стрелке.

Вращение передается роликом 7 звеньев, кольцом Ç.и реэьбам (правой и левой), выполненным на их наружных . поверхностях. С этими резьбами связаны аналогичные резьбы на внутренних поверхностях пластин 1 и 2 и на платформе 5. Направляющие 4 препятствуют взаимному их повороту, поэтому происходит отход пластин 1 от пластин 2 (или от платформы 5) . Общее вертикальное перемещение всей конструкции равно сумме смещений всех звеньев.

1192968

1192968 фив.Я

Фив.4

Составитель И.Бакулина

Редактор О.Головач Техред M.Ïàðîöàé КорректорА.Обручар

Заказ 7212/17 Тираж 1049 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауюская наб., д. 4/5

° Ю

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4