Захват манипулятора для деталей швейных изделий

 

1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ДЕТАЛЕЙ ШВЕЙНЫХ ИЗДЕЛИЙ, соде.ржащий держатель , захватные пластины с.кардолентой , механизм раздвижения пластин и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм раздвижения пластин включает шарнирньш многозвенник, звенья которого расположены в горизонтальной плоскости по окружности, при этом на одних соединительных шарнирах смонтированы захватные пластины, а другие расположены мезкду ними, связаны гибким тросом, несущим упругие элементы. 2. Захват по п. 1, отличающ и и с я тем, что имеет средство для стягивания троса, представляющее собой установленный на держателе электромагнит, сердечник которош го снабжен ограничителем хода и свя (Л зан с концами троса.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕИ(ИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А (51) 4 В 65 Н 3/22

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

l3;

Н ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3773330/28-12 (22) 18.07.84 (46) 30.11.85. Бюл. №- 44 (71) Украинский научно-исследовательский институт швейной промьппленности (72) В ° M.Håñòåðeíêî, В.Я.Калашник, А.В.Соколов, П.П.Козик и Б.В.Орловский (53) 621.7.012(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 234856, кл. В 65 Н 3/22, 1967. (54)(57) 1. ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДПЯ

ДЕТАЛЕЙ ШВЕЙНЫХ ИЗДЕЛИЙ, содержащий держатель, захватные пластины С кардолен» той, механизм раздвижения пластин и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм раздвижения пластин включает шарнирный многозвенник, звенья которого расположены в горизонтальной плоскости bio окружности, при этом на одних соединительных шарнирах смонтированы захватные пластины, а другие расположены между ними, связаны гибким тросом, несущим упругие элементы.

2. Захват по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что имеет средство для стягивания троса, представляющее собой установленный на держателе электромагнит, сердечник которого снабжен ограничителем хода и связан с концами троса.

1194808 зом.

Изобретение относится к швейной отрасли и может быть использовано в устройствах для манипулирования деталями швейных иэделий.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей манипулятора за счет обеспечения обработки деталей швейных изделий в захвате на швейном полуавтомате и захвата деталей любой конфигурации с равномерным натяжением деталей в поле обработки..

На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс с использованием предлагаемого захвата, общий вид; на фиг. 2 — схема захвата; на фиг.3вид по стрелке А на фиг. 2; на фиг, 4 — сечение Б-Б на фиг. 2.

Захват 1 манипулятора 2 содержит держатель 3, посредством которого захват 1 установлен на манипуляторе, захватные пластины 4, покрытые кардолентой 5, и установленный на держателе 3 механизм 6 раздвижения пластин, выполненный в виде шарннрного многозвенника 7, звенья 8 которого расположены по окружности в горизонтальной плоскости и соединены посредством шарниров 9 и 10. При этом в шарнирах 9 закреплены пластины 4, а через отверстия в шарнирах 10 проходит трос 11, на котором шарнирами 10 смонтированы упругие элементы-пружины 12, натягивающие трос 11 и в результате этого обеспечивающие жесткость конструкции захвата. Пружины 12 установлены во втулках 13 и воздействуют на шарниры 10 посредством штоков 14. Кроме того, захват

1 имеет средство для стягивания троса, представлякщее собой установленный на держателе 3 электромагнит 15 с сердечником 16, снабженным ограничителем 17 хода, и направляющий двойной шкив 18, при этом сердечник

16 соединен с концами троса 11. Укаэанное средство установлено на держателе 3 посредством шарниров

19.

Для предотвращения поворота пластин 4 с кардолентами 5 (при вращении звеньев 8) на втулках 13 установлены с возможностью скольжения в отверстиях шарниров 10 направляющие стержни 20, Захват работает следующим обраS

В систему 21 управления вводят программы работ манипулятора 2 и электромагнита 15. При опускании захвата 1 на верхнюю деталь пачки, уложенной на столе 22 (фиг. 1), срабатывает согласно программе системы

21 управления, электромагнит 15 (фиг. 2). Длина троса 11 в пределах многозвенника 7 уменьшается, шарниры 10 сближаются, вследствие чего пластины 4 с кардолентами 5 перемещаются к центру многоэвенника 7.

При контакте кардолент 5 с деталью (иглы кардолент проникают в материал) электромагнит 15 отключается, сердечник 16 перемещается до ограничителя 17 и длина троса 11 в пределах многозвенника 7 под воздействием пружин 12 увеличивается, происходит равномерное перемещение пластин 4 с кардолентами 5 от центра многозвенника 7. При .этом кардоленты захватывают деталь, обеспечивая ее равномерное натяжение. После этого (фиг. 1) манипулятор 2 подает захват с деталью,к швейному полуавтомату

23, перемещает деталь под иглой полуавтомата 23 по программе для получения строчки заданного контура и, наконец, перемещает захват 2 с деталью к приемному столу (не по- казан), где при срабатывании электромагнита 15, т.е. при перемещении пластин 4 с кардолентами 5 к центру многоэвенника 7, иглы кардолент 5 выходят из материалаи посредством специального упора (не показан) захват 1 освобождают от детали. Затем электромагнит 15 отключается, и цикл повторяется вновь., Использование изобретения в haeHной отрасли расширяет технологические возможности устройства путем обеспечения возможности использования захвата при перемещении деталей швейных изделий по программе на полуавтомате для получения строчки заданного контура, что, в свою очередь, способствует созданию робототехнологических комплексов.

Кроме того, предлагаемый захват может быть использован для захвата и манипулирования под иглой швейного полуавтомата любыми по размерам деталями, при этом в зависимости от конфигурации деталей будут вступать .в контакт с деталью различные пластины с кардолентами.

1194808

1194808 ю ц

Рис. Ч

Составитель Е.Кравченко

Техред Л.Микеш Корректор Е.Сирохман

Редактор Ю.Ковач

Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная, 4

Заказ 7375/26 Тираж 571

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5