Устройство автоматического вождения колесного трактора

 

СОКИ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК др 4 А 01 В 69/00 (21) 3777726/30-15 (22) 08.08.84 (46) 15.02.86. Бюл. № 6 (71) Одесский филиал Научно-производственного объединения по тракторостроению (72) Л. Д. Стоянов (53) 631.3-5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 266413, кл. А 01 В 69/04, 1969. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО

ТРАКТОРА, содержащее преобразователи траекторного рассогласования и угла поворота направляющих колес, выходами соединенные с сумматором, выход которого через регуляторы и усилители мощности связан с исполнительным механизмом поворота на„„SU„„1210684 A правляющих колес трактора, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства и повышения надежности, оно снабжено компаратором, ключом и двумя дополнительными сумматорами, причем выходы преобразователей траекторного рассогласования и угла поворота направляющих колес соединены с входом первого регулятора и входом компаратора через сумматор, выход компаратора — с управляющим входом ключа, а выход регулятора — с первыми входами дополнительных сумматоров, выходы которых соединены с усилителями мощности, при этом сигнальный вход ключа соединен с выходом преобразователя угла поворота направляющих колес, а выход — с вторыми входами дополнительных сумматоров через д

«О второй регулятор.

1210684

Состав итель С. За руцкий

Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Тираж 679 Подлисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Ревин

Заказ 559/1

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического вождения колесных тракторов.

Цель изобретения — упрощение устройства и повышение его надежности.

На чертеже изображена функциональная схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из преобразователя 1 траекторного рассогласования, преобразователя 2 угла поворота направляющих колес трактора, сумматора 3, первого регулятора 4, дополнительных сумматоров 5 и 6, усилителей 7 и 8 мощности, компаратора 9, ключа 10 и второго регулятора 11.

Ключ 10 имеет сигнальный вход 12 и вход 13 управления. Сумматоры 5 и 6 имеют первые 14 и 15 и вторые 16 и 17 входы.

Выходы преобразователя 1 траекторного рассогласования (в качестве которого может быть использовано электромеханическое, оптико-электронное или радиотехническое координатомерное устройство) и преобразователя 2 угла поворота направляющих колес трактора (в качестве которого может быть использован любой преобразователь— — угол — напряжение, например вращающийся трансформатор), соединены с входами сумматора 3.

Выход сумматора 3 через первый регулятор 4 (в качестве которого может использоваться любой регулятор, например широтно-импульсный регулятор) соединен с первыми входами 14 и 15 сумматоров 5 и 6.

Выходы сумматоров 5 и 6 соединены соответственно с входами усилителей 7 и 8 мощности.

Выход преобразователя 2 угла поворота направляющих колес трактора соединен с сигнальным входом 12 ключа 10, вход 13 управления которого через компаратор 9 соединен с выходом сумматора 3, а выход через второй регулятор 11 соединен с вторыми входами 16 и 17 сумматоров 5 и 6.

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора на входы сумматора поступают сигналы от преобразователя 1 траекторного рассогласования и преобразователя 2 угла поворота направляющих колес трактора. Сумматор 3 выделяет сигнал ошибки управления, амплитуда и знак которого определяют величину и направление отклонения трактора относительно заданной траектории движения.

Сигнал через первый регулятор 4, сумматоры 5 и 6, усилители 7 и 8 мощности воздействует на гидрораспределитель исполнительного механизма поворота трактора и заставляет последний (за счет изменения угла поворота направляющих колес и смещения трактора относительно базовой линии) привести сигнал ошибки управления к нулю.

При уменьшении сигнала ошибки управления до величины, соответствующей порогу срабатывания первого регулятора 4, срабатывает компаратор 9, выполняющий роль различителя сигналов по амплитуде, и открывает ключ 10. Через ключ 10 сигнал преобразователя 2, величина и знак которого соответствует величине и направлению отклонения угла поворота направляющих колес трактора от нулевого положения, поступает на второй регулятор 11, сигнал с выхода которого через дополнительные сумматоЗО ры 5 и 6 поступает на усилители 7 и 8 мощности.

Подача сигнала второго регулятора 11 на усилители 7 и 8 мощности и исполнительный механизм заставляет последний уменьшить величину рассогласования направляющих колес относительно нулевого положения.

При увеличении сигнала ошибки управления на выходе сумматора 3 до величины, соответствующей порогу срабатывания первого регулятора 4, компаратор 9 закрывает

4р ключ 10 и, следовательно, отключает сигнал управления по сигнальному входу.