Захватное устройство

 

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее подпружиненный корпус с центральным отверстием, связанным с источником вакуума и с кольцевой. сферической расточкой со стороны рабочей поверхности, в которой размещен уплотнительный эластичный элемент , отличающеес я тем, что, с целью повышения надежности захвата, уплотнительный элемент выполнен в виде полого кольца с Т-образным выступом с н ерабочей стороны и с переменной толщиной стенок, причем полость кольца связана с введенным в захват источником сжатого воздуха , 2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поверхность уплотнительного элемента снабжена кольцевыми выступами, а рабочая поверхность корпуса -- рифлями. К dai yyuHacocy (руг./

С01ОЭ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (! 9) (11) 4 (S1) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

H АВТОРСКОМУ СВКДЕтельСТВУ

Щиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3742042/25-08 (22) 22.05.84 (46) 30.10.85. Бюл. № 40 (72) Е.В. Пашков (71) Севастопольский приборостроительный институт (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 946921, кл. В 25 J 15/06, 1980. (54)(57) 1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее подпружиненный корпус с центральным отверстием, связанным с источником вакуума и с кольцевой. сферической расточкой со стороны рабочей поверхности, в которой размещен уплотнительный эластичный элемент, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, уплотнительный элемент выполнен в виде полого кольца с Т-образным выступом с нерабочей стороны и с переменной толщиной стенок, причем полость кольца связана с введенным в захват источником сжатого воздуха, ?. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что поверхность уплотнительного элемента снабжена кольцевыми выступами, а рабочая поверхность корпуса — рифлями.

1187986

Изобретение относится к зажимным устройствам технологического оборудования и, в частности к промышленным роботам.

Цель изобретения — повышение надежности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве, содержащем корпус в виде чашки, уплотнительный эластичный элемент и компенсационную пру- 10 жину, уплотнительный элемент выполнен в виде полого кольца с переменной толщиной стенок, закрепленного своей тыльной частью, имеющей Т-образную форму, в кольцевой сферичес- 15 кой расточке корпуса, который выполнен разъемным, причем внутренняя полость кольца связана с источником сжатого воздуха переменного давления, а обращенные к захватываемому объек- 20 ту поверхности кольца и корпуса снабжены соответственно кольцевыми выступами и рифлями (насечкой).

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид, в разрезе; на фиг. 2 — 25 разрез кольца.

Захватное устройство (фиг. 1) состоит из корпуса в виде чашки, который из-за удобства крепления уплотнительного элемента в виде трубчато- 3б го кольца 1 с переменной толщиной сте" нок и тыльной присоединительной частью, имеющей Т-образную форму (фиг.2), выполнен составным и включает в себя чашечное основание 2, два полукольце-35 вых сегмента 3 и запорное кольцо 4.

Рабочая часть трубчатого кольца, размещенная.в образованной элементами корпуса сферической кольцевой расточке 5, имеет нанаружной, обращеннойк объекту411 захвата 6 поверхности, кольцевые выступы 7, способствующие лучшему ее прилеганию к поверхности захвата объекта, а следовательно, лучшей герметизации полости корпуса. Внутренняя полость трубчатого кольца соединена каналом 8 с источником сжатого воздуха переменного давления. Обращенные к захватываемому объекту 6 поверхности 9 корпуса выполнены рифлеными 5р или с насечкой, что позволяет пробить имеющуюся на объектах масляную пленку и исключить их проскальзывание (сдвиг ) относительно трубчатого кольца в. процессе TpaHcrlopTHposaHHH. 55

Для предохранения захватного устройства и руки манипулятора робота от поломок, а также для компенсации больших погрешностей позиционирования предназначена пружина 10, размещенная между тыльной стороной корпуса и рукой II манипулятора.

Захватное устройство работает следующим образом.

С помощью глобального перемещения руки 11 манипулятора захватное устройство размещают с зазором над объектом захвата 6. Подача воздуха под давлением в полость трубчатого кольца l приводит к его деформации (расширению )и обеспечивает контакт его наружной поверхности с поверхностью захвата. Затем включают вакуумную установку, чем обеспечивается отсос воздуха из полости корпуса. Поджим (зажим ) объекта происходит силой атмосферного давления к наружной поверхности трубчатого кольца. Затем, снижая давление, подаваемое в полость трубчатого кольца до атмосферного, обеспечивают поджим объекта атмосферным давлением к рифленой поверхности 9 корпуса и транспортировку (перенос ) в заданную точку рабочей зоны, где вновь подают давление в полость кольца, обеспечивая установку-объекта в заданном месте, например в матрицу штампа при штамповке, или сопряжение с другим объектом, после чего отключают вакуумную установку.

Погрешность позиционирования при установке объекта в заданном месте компенсируется пружиной 10.

По сравнению с прототипом предлагаемая конструкция захватного устройства обладает следующими преимуществами.

Без добавления специального привода обеспечиваются локальные перемещения объекта захвата в рабочей зоне.

Устраняется необходимость вертикальных перемещений руки манипулятора для установки объекта.

Уменьшается время захвата и установки объекта, так как требуется перемещать значительно меньшую массу по сравнению с массой вертикально перемещаемого манипулятора.

Появляется возможность упрощения конструкции манипулятора за счет отказа от привода вертикального перемещения.

Повышается надежность закрепления объектов за счет их дополнительного

1187986

Составитель Е. Щеславская

Редактор А. Долинич Техред М.Надь Корректор:Т. Колб

Заказ 6638/13 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 поджатия к рифленой поверхности, в том числе и замасленных, что позволяет повысить скорости транспортирования, а следовательно, увеличить производительность. S

Повышается точность позиционирования объектов за счет устранения их инерционного смещения (сдвига ) относительно захватного устройства, а следовательно, и точность обработки. 1Î

Изменяя величину давления внутри трубчатого кольца, можно обеспечить ряд фиксированных положений объекта вдоль оси устройства, что особенно важно в условиях автоматической сборки (например установка одного объекта в другой на заданную глубину ). При этом отпадает необходимость перемещать весь манипулятор и оснащать его специальными приводами.

Упрощается манипулирование в стесненных условиях рабочей зоны, когда нет возможности перемещать руку манипулятора.